Actuadores

3. ACTUADORES
Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector ejecutar una
acción. Ejemplos de actuadores robóticos son motores eléctricos (servomotores, de paso, de
corrientecontinua, etc.), cilindros neumáticos y cilindros hidráulicos.
Propiedades importantes que se deben considerar:
Potencia.
Controlabilidad
Peso y volumen.
Precisión
Velocidad
Costo ymantenimiento.
TIPOS DE ARTICULACIONES
Rotación, prismática, cilíndrica, planar y esférica….lineal y rotacional
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de movermaterias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
Por robot industrial de manipulación se entiende una maquina demanipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos enlas diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento
CONFIGURACIONES El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas: la cartesiana,la cilíndrica, la polar y la angular.

Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientoslocalizados en los ejes X, Y y Z. Losmovimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base eninterpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuandose desplazaentre un punto y otro. A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y ala trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones sele llama interpolaciónpor articulación.
 
Configuración cilíndrica:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. El robot deconfiguración...
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