Admon deproyectos

Solo disponible en BuenasTareas
  • Páginas : 3 (747 palabras )
  • Descarga(s) : 0
  • Publicado : 2 de febrero de 2012
Leer documento completo
Vista previa del texto
Brazo Mecánico controlado por computadora.
Los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno.
Lassiguientes imágenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se verá con más detalle:
               
Estas imágenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que se utiliza confines didácticos.
Descripción técnica:
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas sus partes detalladas:

Como se puede apreciar este modelo es un brazo muycompleto, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. En la siguiente figura se puede apreciar los ángulos de giro clásicos de las distintas articulaciones:

Si bien no se apreciael ángulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ángulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base deapoyo. De todas formas con un buen diseño es posible alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360°.
En la construcción de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para elmovimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la muñeca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y últimomotor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano.
Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundaría entener que usar motores más potentes para lograr mover las mismas.

La conexión mecánica entre los motores y los ejes de cada extremidad se realiza por medio de delgados cables de acero, engranajesy poleas, según se aprecia en la siguiente figura:

Para terminar, veremos dos imágenes que ilustran la construcción y accionamiento de la muñeca y la mano:

Accionando el brazo desde la PC:...
tracking img