Analisis de un robot

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Análisis del sistema. Unidades funcionales
Todos los robots son sistemas, es decir, constan de componentes que forman un todo. El sistema robótico se puede analizar de lo general a lo particularutilizando el análisis sistemático. El primer paso es considerar al sistema como una "caja negra", no sabemos qué hay en su interior, pero podemos identificar la entrada y salida del sistema. La entradagenuina al robot está constituida por las órdenes humanas; la salida está formada por diversos tipos de trabajo realizado automáticamente.
La segunda etapa o paso de análisis es mirar dentro de lacaja negra donde encontramos los subsistemas o unidades funcionales del robot. Cada unidad funcional realiza una función específica y tiene su propia entrada y salida. Los robots tienen las siguientesunidades funcionales principales:
Estructura mecánica
Transmisiones
Sistema de accionamiento (actuadores)
Sistema sensorial (sensores)
Elementos terminales
Sistema de control (controlador)Alimentación
La función del controlador es gobernar el trabajo de los actuadores (los dispositivos que originan el movimiento) y las transmisiones (modificadores del movimiento). La alimentaciónproporciona la energía necesaria para todo el sistema. Además de estos tres subsistemas, los robots de segunda generación incorporan sensores que reciben la señal de realimentación procedente de losactuadores pasando la información al controlador, que debe calcular la corrección del error. El entorno proporciona también información que reciben los sensores y se envía de nuevo al controlador para hacerlos ajustes necesarios para la realización de la tarea.

 
Diseño de un Robot
En general hay cuatro tipos distintos de soluciones para los problemas a los que un robot se enfrenta. Dependiendo delas restricciones del problema, un tipo de solución será más apropiado que otro, pero raramente será un tipo aislado de soluciones quien proporcione el mejor resultado.
Ingeniería del entorno....
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