Animacion de un robot

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ANIMACION6 Animación de la trayectoria de un robot
% ANIMACION(MAT_Q) realiza la animación de la trayectoria, expresada
% en la matriz MAT_Q, de un brazo robot de 6 GDL. MAT_Q contiene 6 filas
%y una columna para cada disposición del robot.
%
% See also PLANIFICA6, DRAWROBOT3D6.

function animacion6(mat_q)

% Parámetros Denavit-Hartenberg del robot
d = [0.315 0 0 0.50 0.08];
a = [0 0.45 0 0 0 0 ];
alfa = [-pi/2 0 pi/2 -pi/2 pi/2 0 ];

% Vector de posicion (x, y, z) del sistema de coordenadas de referencia
x0 = 0;y0 = 0; z0 = 0;

% Se dibuja el sistema de coordenadas de referencia. Se asigna el modo XOR para borrar
% sólo el robot dibujado anteriormente. Se utiliza un grosor de línea de 2 unidades
p =plot3(x0,y0,z0,'EraseMode','xor','LineWidth',2);
% Se asigna una rejilla a los ejes
grid;
% Se establecen los límites de los ejes
axis([-1 1 -1 1 0 1.5]);
% Mantiene el gráfico actual
hold on;% Número de columnas de la matriz
n = size(mat_q,2);

% Se dibuja la disposición del robot correspondiente a cada columna
for i=1:n

% Variables articulares del brazo robot
teta1 =mat_q(1,i);
teta2 = mat_q(2,i);
teta3 = mat_q(3,i);
teta4 = mat_q(4,i);
teta5 = mat_q(5,i);
teta6 = mat_q(6,i);

% Matrices de transformación homogénea entre sistemas decoordenadas consecutivos
A01 = denavit(teta1, d(1), a(1), alfa(1));
A12 = denavit(teta2, d(2), a(2), alfa(2));
A23 = denavit(teta3, d(3), a(3), alfa(3));
A34 = denavit(teta4, d(4), a(4), alfa(4));A45 = denavit(teta5, d(5), a(5), alfa(5));
A56 = denavit(teta6, d(6), a(6), alfa(6));

% Matrices de transformación del primer sistema al correspondiente
A02 = A01 * A12;
A03 = A02 * A23;A04 = A03 * A34;
A05 = A04 * A45;
A06 = A05 * A56;

% Vector de posicion (x, y, z) de cada sistema de coordenadas
x1 = A01(1,4); y1 = A01(2,4); z1 = A01(3,4);
x2 = A02(1,4); y2 =...
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