Articulaciones roboticas

Cuando dos sólidos están unidos mediante articulación el conjunto cinemáticamente el número de grados de libertad suprimidos por la articulación es como mínimo igual a la dimensionalidad delespacio. Es decir, en una estructura o mecanismo plano cada articulación suprime dos grados de libertad traslacionales. Mientras en una estructura tridimensional una articulación reduce almenos tres grados de libertad traslacionales y depediendo del tipo de articulación alguno de los grados de orientación.
Articulación cilíndrica[editar · editar fuente]


Articulacióncilíndrica.
Una articulación cilíndrica en tres dimensiones, que puede realizarse mediante un pasador cilíndrico o bulón, elimina tres grados de libertad traslacionales y dos grados de libertad deorientación, haciendo que los dos sólidos compartan un eje de giro común. En dos dimensiones no puede distinguirse entre articulaciones cilíndricas y esféricas, ya que en una estructura omecanismo plano sólo se suprimen grados de libertad traslacionales.
Articulación esférica[editar · editar fuente]
Una articulación esférica o rótula esférica en tres dimensiones, obliga a queun sólido se mueva acopladamente con otro compartiendo un punto de común, pero sin restringir de ninguna manera la posibilidad de orientación de un sólido respecto al otro.
Rótulafija[editar · editar fuente]
Una rótula fija es un tipo de articulación (cilíndrica o esférica) que ancla un sólido al suelo fijo o "bancada", eliminando completamente todos los grados de libertadtraslacionales pero sin restringir la orientación respecto al suelo o bancada.
Rótula deslizante[editar · editar fuente]
Una rótula deslizante es una articulación que ancla un sólido al suelofijo o "bancada", eliminando sólo algunos de los grados de libertad traslacionales del sólido y sin restringir complementamente la orientación geométrica de dicho sólido respecto al suelo.