Automatas

En este trabajo vamos a automatizar una estación de descarga. Lo primero que haremos será nombrar cada uno de los elementos de los que constará dicha estación:
- Cilindro A: este cilindrotiene la función de desplazar el manipulador hacia delante y hacia atrás. Dichos movimientos serán controlados por dos electroválvulas, Y1 (hacia delante) e Y2 (hacia atrás). Tanbien dispondrá de dosdetectores magnéticos, B1 (cilindro delante) y B2 (cilindro detrás), que determinaran su posición.
- Cilindro B: este cilindro tiene la función de desplazar el manipulador hacia arriba y haciaabajo. Dichos movimientos serán controlados por dos electroválvulas, Y3 (hacia abajo) e Y4 (hacia arriba). También dispondrá de dos detectores magnéticos, B3 (cilindro arriba) y B4 (cilindro abajo), quedeterminaran su posición.
- Pinzas (Cilindro C): este cilindro tiene la función de abrir y cerrar las pinzas. Dichos movimientos serán controlados por dos electroválvulas, Y5 (cerrar) e Y6(abrir). También dispondrá de dos detectores magnéticos, B5 (pinzas abiertas) y B6 (pinzas cerradas), que determinaran su posición.
- Tope (Cilindro D): este cilindro tiene la función de retener elpalet cuando llega a la estación (cilindro arriba) y liberarlo al término del ciclo (cilindro abajo). Dichos movimientos serán controlados por dos electroválvulas, Y7 (hacia arriba) e Y8 (haciaabajo). También dispondrá de dos detectores magnéticos, B7 (tope arriba) y B8 (tope abajo), que determinaran su posición. En este tope también se colocará un final de carrera de tipo botón FC1, quedetectará que la pieza ha llegado al tope, y un detector magnético B9 que determinará si la pieza es metálica o no metálica.
Por delante del tope se colocara un sensor de barrera luminosa B10 quedetectará la llegada del palet para que el tope se levante.
- Cinta de transporte: esta cinta es la encargada de colocar las piezas buenas (metalizas) a la izquierda de la estación y las malas...