Brazo exoesqueletico

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UNIVERSIDAD DE MONTERREY
DEPARTAMENTO DE INGENIERIAS

PROYECTO
“SISTEMAS DE CONTROL”

TEORIA DE CONTROL
OMAR JARA PADILLA

HUGO MONTEMAYOR WALLS # 176965 IMT
RAGO RAMIREZ GONZALES#123456 IMT

Tabla de contenido
Introduccion 3
Seccion 3.5.3.1 4
“3.5.3.1. Modificación de parámetros de impedancia 4
Conclusion 7
Comentarios 7
Trabajos citados 7

SistemaRobótico Multimodal para Análisis y
Estudios en Biomecánica, Movimiento Humano
y Control Neuromotor

Introduccion

El Dr. Andres Felipe Ruiz Oyala, hizo su tesis doctoral sobre los “sistemasrobóticos y estudios en biomecánica, movimiento humano y control neuromotor” tal como lo mencionamos en nuestro titulo.

La seccion 3.5.3.1 habla sobre un brazo exoesquelético, sus funcionalidades y sussistemas para poder funcionar.

Los sistemas de control utilizados son explicados en el siguiente subtitulo y se muestran además los diagramas de bloques con sus respectivas explicaciones.

Acontinuación se muestra la sección seleccionada tal y como se menciona en la tesis:

Seccion 3.5.3.1

“3.5.3.1. Modificación de parámetros de impedancia

El exoesqueleto robótico utiliza una estrategiade control, cuyo objetivo es ajustar
la impedancia que ofrece el exoesqueleto robótico al miembro superior. En este
esquema de control se debe incluir un lazo de realimentación de posición, quepara
el dispositivo robótico es medido utilizando los giroscopios y potenciómetros, en un
esquema como el presentado en la figura 3.14.

El comportamiento dinámico del miembro superior y lasarticulaciones que lo
conforman se puede modelar como una impedancia mecánica. Ésta integra una inercia, una amortiguación, y una rigidez, tres componentes básicos que relacionan la
fuerza a la aceleración,la velocidad y la posición, respectivamente, [77, 114].
De esta forma, en la interacción se tiene un modelo persona_robot en lazo cerrado,
tal como se observa en la figura 3.15, [115]. La...
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