Brazo mecanico

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  • Publicado : 25 de mayo de 2011
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El brazo humano puede ser representado en un robot, cuyas articulaciones le permiten hasta seis grados de libertad y que, por consiguiente, puede orientarse en todas las direcciones; lleva en suextremo libre dos pinzas o algún sistema de fijación para las herramientas que ha de usar; sus movimientos son regulados por mecanismos (p. ej. motores PAP) acoplados a un microprocesador.

La ideacomún que se tiene de un robot industrial es la de un brazo mecánico articulado pero, como se había mencionado al inicio de este apartado, este elemento no es más que una parte de lo que se consideratécnicamente como un sistema de robot industrial.

Un sistema de robot industrial constad e las siguientes partes:

• Manipulador o brazo mecánico.
• Controlador.
• Elementos motrices o actuadores.
•Elemento terminal, herramienta o aprehensor.
• Sensores de información en los robots inteligentes.

Manipulador: Recibe el nombre de manipulador o brazo de robot, el conjunto de elementosmecánicos que propician el movimiento del elemento terminal o herramienta. Dentro de la estructura interna del manipulador se alojan, en muchas ocasiones, los elementos motrices, engranajes y transmisores quesoportan el movimiento de las cuatro partes que, generalmente, suelen conformar el brazo:

• Base o pedestal de fijación
• Cuerpo
• Brazo
• Antebrazo

Los cuatro elementos rígidos del brazoestán relacionados entre si mediante articulaciones, como se muestra en la figura, las cuales pueden ser giratorias, cuando el movimiento permitido es de rotación, o prismáticas, en las que existe unmovimiento
El número de elementos del brazo, y de las articulaciones que los relacionan, determinan los grados de libertad del manipulador que, en los robots industriales, suelen ser 6 y coinciden conlos movimientos independientes que posicionan las partes del brazo en el espacio.

Controlador: Recibe este nombre el dispositivo que se encarga de regular el movimiento de los elementos del...
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