Brazo robot

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RESUMEN

El presente proyecto tiene como objetivo implementar y desarrollar un brazo robótico, utilizando el microcontrolador PIC16F877A de MICROCHIP como dispositivo de control de los tres grados de movimiento del mismo.

Palabras Claves: Robótica, robot, servomotor, motor paso a paso, microcontrolador, robot industrial.

INTRODUCCION

El desarrollo de la industria ha conllevado a laautomatización a optar medidas adecuadas y eficientes en el momento de ejercer control sobre los procesos, es por ello que en la producción manufacturera y en general en todo el sector productivo se ha reemplazado casi en su totalidad la mano de obra humana por la utilización de robots, solo en ciertos entornos es necesario que se encuentre trabajadores humanos ya sea supervisando o ejerciendoalguna labor física, esto solo si la situación así lo amerita, pero en términos generales la industria a sido tomada por la robótica en distintas facetas de su desarrollo.

Por la razón que implica la importancia de la robótica en la industria, es considerable el hecho de realizar un proyecto que permita comprender y dimensionar sus alcances, para tal fin se recurre a realizar un brazo robótico,fabricado en material acrílico transparente, su

estructura esta basada en una serie de medidas que permiten describir movimientos específicos, delimitados por grados de libertad, que han sido ajustados en el programa cargado al microcontrolador PIC 16F877 y cuya función primordial es ejercer un trabajo, por ejemplo levantar un bloque pequeño de algún material liviano. Con esto se consigueademás de adentrar a los futuros ingenieros en los fundamentos de la robótica, generar inquietud por el aprendizaje de este campo de la electromecánica.

En el desarrollo del documento se enunciará toda la teoría concerniente a las estructura del robot, los motores utilizados, que fueron un paso a paso en la base, y dos servomotores en las articulaciones, hombro y codo, se mencionara algunascaracterísticas del PIC 16F877 y de la programación que se ejecuta. Al final del documento se podrá concluir en términos generales lo aprendido además de datos técnicos realizados en el montaje y en la descripción de movimientos.

OBJETIVOS
GENERAL:
• Diseñar y ensamblar un brazo robótico con material acrílico para que realice como trabajo el levantamiento y cambio de posición de un objetoliviano.
ESPECIFICOS:
• Diseñar una estructura robótica constituida por base, hombro y codo.

• Ensamblar cada componente según las dos articulaciones necesarias.

• Programar un PIC 16f877 para que ejerza por medio de pulsadores la etapa de control.

• Realizar movimientos con el brazo robótico en los ejes de su funcionamiento.

• Determinar las características másrelevantes de un brazo robótico.

• Utilizar el brazo robótico para levantar un objeto liviano.

MARCO TEORICO

ROBOTICA:
Es la ciencia o rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots. Otra definición es el diseño, fabricación y utilización de máquinas automáticas programables con el fin de realizar tareas repetitivas como el ensamble de automóviles,aparatos, etc. Básicamente, la robótica se ocupa de todo lo concerniente a los robots, lo cual incluye el control de motores, mecanismos automáticos neumáticos, sensores, sistemas de cómputos, etc.

ROBOT:

“Es un dispositivo reprogramable y multifuncional diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados a través de movimientos programados”. [1]

ROBOTINDUSTRIAL:
Los robots industriales se utilizan para realizar trabajos repetitivos, pesados o peligrosos.
En el mundo existen más de 740.000 robots de este tipo, utilizados principalmente en la industria automovilística.

SERVOMOTOR:
Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal...
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