Brazo robotico

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INFORME PRÁCTICA 2
ROBOTS MANIPULADORES

RESUMEN

En este informe se presenta un diseño para tener una idea de cómo construir y controlar un brazo robótico compuesto por varios ejes verticales que giraran excéntricamente.

Con el estudio de estos sistemas de robots manipuladores, como lo son los brazos robóticos en este caso, es posible experimentar el funcionamiento de servomotores,motores DC, potenciómetros, amplificadores de potencia, entre otros elementos y dispositivos eléctricos, electrónicos y mecánicos que son muy importantes en cualquier campo de la robótica.

ABSTRACT

This report presents a design to get an idea of how to build and control a robotic arm composed of several vertical shafts revolved eccentrically.

The study of these systems of robotsmanipulators, such as robotic arms in thiscase, you can expience the operation of servomotors, DC motors, potentiometers, power amplifiers, among other elements and electronic devices and mechanics who are important in any field of robotics

PALABRAS CLAVES: Brazo robótico, motores DC, actuadores, manipuladores.

INTRODUCCION

El presente informe describe las pautas principales para la elaboración deldiseño de un brazo robótico teniendo en cuenta las diferentes interacciones que tiene la ingeniería electrónica con otras áreas como la mecánica, eléctrica, control, entre otras, así como las diversas contribuciones que se deben considerar para obtener el diseño deseado del brazo. Para esto se debe tener una correcta selección de los elementos o dispositivos que se van a emplear, como lo son losmotores DC, que mediante algunos experimentos, estrategias de control, configuración, su estructura base y los datos que nos puede dar el fabricante, se puede obtener el torque necesario para dar con el posicionamiento, orientación o velocidad que se desea.

DESARROLLO DEL DISEÑO

Para lograr el objetivo se deben definir algunas pautas que puedan dar inicio al desarrollo de este diseño, paraesto, el diseño de un brazo robótico, se deben tener en cuenta algunas consideraciones, con el objetivo de entender los conceptos básicos que tiene este diseño.

Algunas de esas consideraciones pueden ser:

Una consideración que se debe tener en cuenta para evitar limitaciones en los motores DC o cualquier otro dispositivo es el peso que tenga cada uno de los ejes verticales del brazorobótico, como también en su parte terminal, para que este sea capaz de sostener y transportar algún elemento, teniendo en cuenta la posibilidad de controlar esta maniobra con gran precisión y orientación.
La movilidad del brazo robótico depende de los grados de libertad necesarios para alcanzar el movimiento deseado y así cumplir con la tarea que se quiere realizar con total precisión. Todos losmovimientos de este brazo robótico son de tipo rotacional, el primero de ellos se encuentra en su base, el cual registra un movimiento giratorio alrededor sobre el primer eje vertical de la base del brazo robótico. Los otros grados de libertad tienen como objetivo principal controlar la dirección del movimiento de cada eje vertical para que el brazo robótico sea lo más preciso posible y tenga laorientación que se requiere para transportar y sostener el elemento que se está manipulando.

A esto se le da solución al desarrollar la cinemática inversa y directa de este sistema para seleccionar los dispositivos y materiales necesarios para cumplir con estas consideraciones.

MATERIALES Y DISPOSITIVOS

En las diferentes piezas y en cada uno de los ejes verticales se emplearan en aluminio porqueeste material es ligero y ayuda a lograr un gran diseño por ser de peso liviano, además aumenta su resistencia, no es magnético, de fácil manipulación a la hora de su implementación, entre otras cualidades, para los diferentes ejes verticales se emplearan motores DC que permitan su correcta rotación, también se considera la fibra de vidrio para realizar la ultima parte del brazo robótico, por...
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