canopen

CANopen

Departamento de Informática y Automática
Facultad de Ciencias
Universidad de Salamanca

Raquel Sánchez Díaz

Tabla de Contenidos

CANOPEN..........................................................................................................................................1
1.

BUS CAN YCANOPEN...........................................................................................................3
1.1.

2.

CAL (CAN APPLICATION LAYER)......................................................................................4

CANOPEN.................................................................................................................................7
2.1.
DICCIONARIO DE OBJETOS DE CANOPEN............................................................................7
2.2.
IDENTIFICADORES DE MENSAJE ...........................................................................................9
2.2.1 Modelo de comunicaciones..........................................................................................10
2.3.
SERVICE DATA OBJECTS (SDO)........................................................................................112.3.1 Transferencia expédita ................................................................................................11
2.3.2 Transferencia en segmentos.........................................................................................12
2.3.3 Abort Domain Transfer................................................................................................13
2.4.
PROCESS DATAOBJECTS (PDO) .......................................................................................14
2.5.
MENSAJES ADICIONALES ...................................................................................................16
2.5.1 Mensaje deTime Stamp ................................................................................................16
2.5.2 Mensaje de sincronización(SYNC)..............................................................................16
2.5.3 Mensaje de emergencia................................................................................................17
2.5.4 Mensajes de Node/Life Guarding ................................................................................19
2.5.5 Gestión de la red (NMT)..............................................................................................21

3.

BIBLIOGRAFÍA Y REFERENCIAS ...................................................................................25

i

ii

Índice de figuras

Figura 1: Visión esquemática de los estándares CAN y CANopen en el modelo OSI ................. 4
Figura 2: Estructura del identificador de mensajesCAN.............................................................. 9
Figura 3: Modelo de comunicación productor-consumidor en CANopen .................................. 10
Figura 4: Modelos de comunicación punto-a-punto y maestro-esclavo en CANopen................ 10
Figura 5: Parámetros de un objeto SYNC en CANopen ............................................................. 17
Figura 6: Estructura de un mensaje de emergenciaen CANopen ............................................... 17
Figura 7: Trama RTR que el NMT maestro envía a los NMT esclavos...................................... 19
Figura 8: Mensaje que los NMT esclavos envían al NMT maestro ............................................ 20
Figura 9: Estructura de un mensaje de Heartbeat ....................................................................... 20Figura 10: Estructura del mensaje de Boot-up ............................................................................ 21
Figura 11: Diagrama de transición de estados de un nodo en CANopen .................................... 22
Figura 12: Estructura de un mensaje NMT ................................................................................. 22

iii

iv

Índice de tablas...