Caracteristicas De Robots

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CARACTERÍSTICAS A CONSIDERAR EN LA SELECCIÓN DEUN ROBOT
Cuando se desea robotizar un determinado proceso, el equipo de técnicos responsables de esta tareadebe seleccionar el robot más adecuado.Para ello recurrirá a sus experiencias y buen criterio,escogiendo, dentro del amplio mercado de robots existentes, aquel que mejor responda a lascaracterísticas necesarias y buscando siempre eladecuado compromiso entre el precio yprestaciones.
Tabla 1.
Características a tener en cuenta para la selección de un robot

Características geométricas
♦

Área de trabajo
♦

Grados de libertad
♦Errores de posicionamiento


Distancia tras emergencia


Repetitividad


Resolución
♦

Errores en el seguimiento de trayectorias


Calidad de una linea recta, arco …
Precisióncuando se mueve el mínimo incremento posibleCaracterísticas cinemáticas
♦

Velocidad nominal máxima
♦

Aceleración y deceleraciónCaracterísticas dinámicas
♦

Fuerza


De agarre
Carga máxima


Control de fuerza-par
♦

Frecuencia de resonanciaTipo movimientos
♦

Movimientos punto a punto
♦

Movimientos coordinados
♦

Trayectorias continuas (CP)Modo programación
♦Enseñanza (guiado)
♦

TextualTipo accionamiento
♦

Eléctrico (Corriente alterna, corriente continua)
♦

Neumático
♦

Hidráulico


PRINCIPALES CARACTERÍSTICAS DE LOS ROBOTS
Lasprincipales características de un robot son:
• Grados de libertad: cada uno de los movimientos independientes (giros y desplazamientos) que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior. Sonlos parámetros que se precisan para determinar la posición y la orientación del elemento terminal del manipulador. El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de lasarticulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas suelen ser únicamente de rotación y prismáticas, con un solo grado de libertad cada una, el número de GDL del robot suele...