Carrito siguelineas

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[pic]

;** repartidor de material**
; Definiendo tipo de PIC
processor 16F877
include
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _BODEN_OFF & _PWRTE_ON & _HS_OSC & _WRT_ENABLE_OFF & _LVP_OFF &_DEBUG_OFF & _CPD_OFF
;****************************************************************************
; Direcciones de Memoria a utilizar en el programa
CBLOCK 0x20
FactorAlto ; Factor por el que seva a multiplicar el tiempo
ENDC ; patrón de 100 µs para obtener el tiempo en alto.
CBLOCK
Guarda_W
Guarda_STATUS
Timer0_ContadorA ; Contador auxiliar.
DecEstacion ;estacion
ENDCTMR0_Carga EQU -d'90' ; Valor obtenido experimentalmente con la ventana
; Stopwatch para un tiempo de 100 µs.

; La próxima constante hay que variarla según el tipo de Servomotor utilizado.;AltoCeroGrados EQU d'300' ; Tiempo en alto para 0º.
;TiempoPatron EQU d'100' ; 100 µs conseguido mediante interrupciones.
RECTA EQU d'14'
CURVAD EQU d'17'
tiemp1 EQUd'255'
tiemp2 EQU d'255'
#DEFINE Salida PORTB,5 ; Línea del Puerto B donde se conecta el servomotor.
ORG 0
goto Inicio
ORG 4
goto Timer0_Interrupcion
Inicio
bsf STATUS,RP0 ;Seleccionando BANCO1
bcf STATUS,RP1 ; Asegurando Banco1 = 0
movlw h'01' ; especifica el PORT0 como entrada
movwf TRISB ; configura como salida.

movlw H'06' ;Patitas digitales
movwf ADCON1 ; Puerto A
movlw b'00011111' ; Puerto A configurado como entrada.
movwf TRISA ; configura como entrada
movlw b'00001000' ; TMR0sin prescaler
movwf OPTION_REG

bcf STATUS,RP0 ;banco 0
movlw TMR0_Carga
movwf TMR0 ; Carga el Timer 0.
movlw b'10100000'
movwf INTCON ; Autorizainterrupción T0I y la general (GIE).
movlw h'01' ; Para el servo que inicie
movwf Timer0_ContadorA ; Para que inicie a Contar Interrupcion
movlw h'03'...
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