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Programación
De
Robot
Ensamblador

Herrera Arano Sergio
Flores Ramos Omar Jorge
Sánchez Olivares Mario Omar
Gózales Salas Edgar

Robot Ensamblador

CRS ROBOTICS HUMAN SCALE SOLUTIONS
RALP-3
Modelo: A465
Grados de libertad: 6
Carga nominal: 2kg
Controlador: C500C

Modo de operación de robot manipulador

Mientrasse trabaja en el área de trabajo del robot:
Se deberá evitar trabajar solo cuando el sistema está en el modo FUNCIONAMIENTO (RUN) y disparar el paro de emergencia en caso de peligro. Se deberá conectar la unidad de programación ya sea al PLC y al controlador. Cuando la palanca de seguridad esta soltada la fuente de alimentación que suministra a los motores del robot queda desconectadaautomáticamente y el robot se pone en el modo en que se desenergizan los motores. Un robot en movimiento puede realizar movimientos inesperados. Recuerde los riesgos consecuentes para las personas que puedan encontrarse en la proximidad del robot.

El robot está equipado con un sistema de auto supervisión integrado, es decir, que cuando el sistema detecta un funcionamiento defectuoso de un componente en uncanal, el robot pasa al modo PREPARADO donde los motores del sistema robot quedan desconectados y los frenos entran en funcionamiento.
Todos los tipos de paro del sistema conducen al modo PREPARADO. Las operaciones necesarias para regresar al modo FUNCIONAMIENTO cuando se vuelve a aplicar tensión a los motores.

Paro de emergencia

Puede ser manual mediante los pulsadores de paro deemergencia situados en el panel de control y la unidad de programación, y automática con el circuito de paro de emergencia del sistema.
El sistema básico consta de:
Robot mecánico.
Sistema de control.

El sistema de control contiene la totalidad de la electrónica del sistema y tiene las posibilidades de comunicación con el exterior y control de equipos de los módulos banda transportadora, almacénhexagonal, matricial.
El robot va equipado con frenos en todos los ejes, y queda frenado automáticamente en las paradas de emergencia, fallos de suministro, o cuando se desconecta la tensión de los motores, poniéndolo en modo "preparado" o totalmente desconectado.

La movilidad del manipulador es el resultado de una serie de movimientos elementales, independientes entre sí, denominados gradosde libertad del robot.
Los beneficios que se obtienen al implementar un robot de este tipo son:
- Reducción de la labor.
- Incremento de utilización de las máquinas.
- Flexibilidad productiva.
- Mejoramiento de la calidad.
- Disminución de pasos en el proceso de producción.
- Mejoramiento de las condiciones de trabajo, reducción de riesgos personales.
- Mayor productividad.
- Ahorro demateria prima y energía.
- Flexibilidad total.

Grados de libertad

Teclas de movimiento

GRIP: abrir o cerrar gripper
HOME: mover cada eje al punto de referencia
READY: ir a posición ready
LIMP ALL: liberar ejes del robot
NOLIMP ALL: mantener en la posición ejes
MOVE: ir a la posición seleccionada
SPEED DOWN , UP: incrementar velocidad o disminuir

Sistemas de coordenadas
Existen4 sistemas de coordenadas
* Eje joint
* Sistema cartesiano
* Sistema cilíndrico
* Sistema herramienta

Eje joint:
Se mueve cada eje en forma independiente, la numeración de los ejes va desde la base hasta el efector final

Sistema cartesiano:
Toma como origen el centro de la base del robot

Sistema cilíndrico:
Solo contrae el efector final horizontalmente o verticalmente,arriba o abajo a lo largo del vector

Sistema herramienta:
Este sistema toma como referencia el efector final el gripper se tiene que especificar el origen del efector final

PLC SIMATIC S7-200
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