ciemcia

El Diagrama de Nyquist
El diagrama de Nyquist permite predecir la estabilidad y el funcionamiento de un sistema de lazo cerrado observando su comportamiento de lazo abierto.El criterio de Nyquist se puede utilizar para los propósitos de diseño independientemente de la estabilidad de lazo abierto (recuerde que los métodos de diseño de Bode asumenque el sistema es estable en lazo abierto). Por lo tanto, utilizaremos este criterio para determinar la estabilidad de lazo cerrado cuando los diagramas de Bode muestran lainformación de un modo quizas confuso. La siguiente pelicula le ayudará a visualizar la relación entre el diagrama de Bode y el diagrama de Nyquist.

El diagrama de Nyquist esbásicamente un diagrama de G(j * w) donde G(s) es la función de lazo abierto de transferencia y W es un vector de frecuencias que incluye el semiplano derecho. En el dibujo seconsideran tanto frecuencias positivas como negativas (de cero al infinito) Representaremos frecuencias positivas en rojo y negativas en verde. El vector de frecuencias usado paratrazar el diagrama de Nyquist luce generalmente como se muestra (si usted puede imaginar el diagrama estirado hacia el infinito):
 

Para poder ver como el vector de frecuenciascontribuye al diagrama de Nyquist mas claramente, vea la pelicula.
Sin embargo, si tenemos polos de lazo abierto o ceros en el eje jw, G(s) no estara definido en esos puntos, ydebemos "esquivarlos" cuando estamos trazando el contorno. Tal contorno quedaria como sigue:

Observese que el contorno gira alrededor del polo en el eje del jw. El comandonyquist de SCILAB no toma polos o ceros en el eje jw y por lo tanto producen un diagrama incorrecto. Para esto, deben introducirse algunas modificaciones al usar el comando.