Compensadores

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Compensadores: Dispositivos físicos (eléctricos, neumáticos, mecánicos,
etc. que se comportan según una función de transferencia deseada.

Compensador por adelanto de fase.
Un compensador deadelanto de fase hará descender la ganancia de baja frecuencia y elevará el ángulo de fase de la frecuencia media total, relativas a la frecuencia de corte determinada por la constante de tiempo T.Normalmente se utiliza para mejorar el margen de fase. Es decir, puede mejorar la estabilidad relativa del sistema. Para compensar la pérdida de ganancia, es común aplicar una compensación de ganancia. Elefecto combinado de estos dos compensadores se puede utilizar para incrementar el ancho de banda del sistema y, por ende, la velocidad de respuesta.
Respuesta en Frecuencia.

Compensador de atraso.La función principal de un compensador de atraso es proporcionar una atenuación en el rango de las frecuencias altas a fin de aportar un margen de fase suficiente al sistema. La característica deatraso de fase no afecta la compensación de atraso.
El efecto principal de la compensación en atraso es reducir la ganancia de alta frecuencia (acrecentar la atenuación) en tanto que el  ángulode fase decrece en la región de frecuencia baja a media (aumenta el atraso de fase). Asimismo, un compensador de atraso puede hacer que disminuya el ancho de banda del sistema y/o los márgenes deganancia, y en general puede ocasionar que un sistema sea más lento. Generalmente se utiliza para mejorar el comportamiento en estado estacionario (el error permisible o la precisión del sistema).Función de Transferencia:

Compensador atraso-adelanto.
El diseño de un compensador de atraso-adelanto mediante el enfoque de la respuesta en frecuencia se basa en la combinación de las técnicas dediseño analizadas en la compensación de adelanto y la compensación de atraso. Comparte características de los dos tipos de compensadores de atraso y adelanto pero aumenta la complejidad del sistema....
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