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Rotación

Rotación de la Tierra
Rotación es el movimiento de cambio de orientación de un sólido extenso de forma que, dado un punto cualquiera del mismo, este permanece a una distancia constantedel eje de rotación.
Una rotación pura de un cuerpo queda representada mediante. Él vector velocidad angular, que es un vector de carácter deslizante, situado sobre el eje de rotación.
* |Rotación en sólidos rígidos
La velocidad angular de rotación está relacionada con el momento angular. Para producir una variación en el momento angular es necesario actuar sobre el sistema con fuerzasque ejerzan un momento de fuerza. La relación entre el momento de las fuerzas que actúan sobre el sólido y la aceleración angular se conoce como momento de inercia (I) y representa la inercia oresistencia del sólido a alterar su movimiento de rotación.
Para analizar el comportamiento cinemático de un sólido rígido debemos partir de la idea de que un ángulo θ define la posición instantánea decualquier partícula contenida en el sólido rígido (CR); este ángulo se mide desde un plano perpendicular al eje de rotación del CR.
Si la posición queda completamente definida por la coordenada angularθ, entonces la velocidad del CR se podrá expresar como:

Mientras que la aceleración quedaría definida por:

La energía cinética de rotación se escribe:

siendo la matriz de inercia.
La expresióndel teorema del trabajo en movimientos de rotación se puede expresar así:

de modo que, la variación de la energía cinética del sólido rígido es igual al producto escalar del momento de las fuerzaspor el vector representativo del ángulo girado (Δθ).
Dinámica de rotación
Se llama rotación al movimiento de un cuerpo con respecto a un eje de giro interior o externo al mismo. Normalmente, en larotación de los cuerpos actúan diversos tipos de fuerzas (de arrastre, centrales, de rozamiento) que determinan los grados de movimiento (libertad) y las limitaciones al mismo, llamadas ligaduras....
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