Construccion robot minisumo

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PROYECTO MICROPROCESADORES – ROBOT MINISUMO

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Proyecto de Microprocesadores y ensambladores. Robot Mini sumo Con Servomotores
Universidad del Valle, Diciembre 2008
CESAR FERNANDO NEIRA PEÑA 0325091, YEISON CASTAÑO 0330471

Resumen----En este informe se describe el procedimiento para cumplir con el objetivo de crear un robot mini sumo que además tendrá características extras como ser unseguidor de línea y evasor de obstáculos. El robot manejara para su movimiento servomotores en dos de sus 3 llantas, para la detección de obstáculos y medición de distancia un sensor de ultrasonido referencia SRF02 y para el seguimiento de línea se contara con dos sensores ópticos CNY70, el control del robot se hará con un microcontrolador AT89c52 programado en lenguaje ensamblador .

Primero seexplicaran los requerimientos del proyecto, luego se hará una explicación de cómo se logro cada objetivo individualmente y por último se mostrara el resultado tanto software como hardware del robot completo.

II. REQUERIMIENTOS
EVADIR OBSTACULOS

Palabras clave------Microcontrolador, sensor de distancia, comunicación serial, servomotores, sensores ópticos, lenguaje ensamblador.

El robotserá capaz de desplazarse por un área con obstáculos localizándolos a medida que avanza y evitando chocarse con ellos. SEGUIR LINEA Seguir una línea de color negro, su forma no tiene que tener una forma predeterminada, el robot seguirá las diferentes curvas o rectas que tome esta guía a lo largo del trayecto. ROBOT MINI SUMO Competir contra otro robot, el objetivo es sacar al contrincante de uncírculo con un diámetro definido, esto implica entre sus tareas el encontrar al otro participante y luego ir en búsqueda de empujarlo, teniendo siempre presente evitar salirse o que lo saquen de área de competencia.

I. INTRODUCTION

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N el curso de microprocesadores se abarco el estudio del lenguaje ensamblador con el cual se hicieron algunos programas prácticos simulados sobre el 8086, conesta experiencia y los conocimientos posteriores sobre micro controladores se implemento en un AT89c52 una aplicación con la cual se manejara el PWM que controla los servomotores que darán movimiento al robot. Cuenta con un grupo de sensores los cuales según requerimientos controlaran la dirección de las rotaciones individuales de las dos llantas con tracción con que se cuenta. El ojo del robot quetambién ofrecen la posibilidad de medir distancia y que será el que informa sobre la presencia o no de obstáculos es un sensor de ultrasonido que hace uso del puerto serie, para el seguimiento línea se usaran dos sensores CNY estos también serán los encargados de evitar que el robot se salga del área de combate en el modo pelea del robot mini sumo.

III. PROCEDIMIENTO
El robot contara con 3modos cada uno para cumplir con uno de los requerimientos, se vera a lo largo de la explicacion que los modos no estan realmente separados ya que cada uno hace uso en menor a mayor manera de las caracteristicas usadas en los otros.

PROYECTO MICROPROCESADORES – ROBOT MINISUMO

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1. MODO EVASION DE OBSTACULOS El siguiente diagrama de flujo (diagrama de flujo #1) presenta el funcionamiento demanera general: En las cuales la dos de adelante tendrán la fuerza y darán la dirección teniendo un control individual ya que cada una cuenta con un servomotor que es manejado por medio de señales de PWM que se explicaran más adelante. La llanta trasera será una rueda libre que solo seguirá el movimiento de las dos delanteras dando estabilidad no se tiene ningún control sobre ella.

SERVOMOTORESSe adquirió un servomotor genérico, que tenia características del servomotor Futaba referencia S3003, Es un tipo de motor de c.c especial y la caracteristica principal que poseen es la de poder posicionarse en una posicion indicada dentro de un intervalo normalmente de 180°. Para los requerimientos del robot (el giro de las llantas) se requiere de un rango completo 360° para lo cual se tuvo que...
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