Control adaptativo

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CONTROL ROBUSTO





Nombre Alumno (s): Belfor Psijas
Heber Gahona
Francisco Echaiz
Nombre Profesor: Miguel Villalobos
Fecha: 00 de nnnn de 0000

INDICE

INTRODUCCION………………………………………………………………………………………3
CONTROL ROBUSTO:
Definición, causas y tipos de incertidumbre...…………………………………………………5DESCRIPCIÓN DE INCERTIDUMBRES………………………………………………………………6
CARACTERISTICAS DEL CONTROL ROBUSTO……………………………………………………8
DIFERENCIAS CON RESPECTO AL CONTROL ADAPTATIVO…………………………………..9
DESCRIPCION DE LOS LAZOS DE CONTROL………………………………………………….10
DESCRIPCION DE LOS CONTROLADORES…………………………………………………….11
PROCEDIMIENTO PARA EL DISEÑO DE UN CONTROL ROBUSTO………………………….13
REGLAS PRÁCTICAS PARA ELDISEÑO DE UN CONTROL
ROBUSTO BASADO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA…………………….…………………………………………………………………..15
EJEMPLO DE APLICACIÓN DE UN CONTROL ROBUSTO……………………………………..16
CONCLUCION……………………………………………………………………………………..17






















INTRODUCCIÓN.

Las señales de ruido, que interactúan en un proceso, pueden afectaren una forma muy negativa a los sistemas de control automático, estas perturbaciones a las que están sujetos estos sistemas provocan que su salida se aleje del comportamiento ideal, Es por esto que un buen diseño debe contemplar medidas que le permitan mantener un desempeño satisfactorio, incluso en presencia de este tipo de señales, las cuales pueden considerarse de naturaleza determinante oaleatoria.

El primer paso para el diseño de un sistema de control es la obtención del modelo matemático de la planta u objeto de control. En realidad, cualquier modelo de una planta que se quiere controlar incluirá un error debido al proceso de modelado. Esto es, la planta real difiere del modelo que se va a utilizar en el diseño del sistema de control.
Una aproximación razonable para asegurarque el controlador diseñado basado en un modelo funcionará adecuadamente cuando se utilice con la planta real, consiste en asumir desde el comienzo que existe una incertidumbre o error entre la planta real y su modelo matemático e incluir dicha incertidumbre o error en el proceso de diseño del sistema de control. El sistema de control diseñado basado en esta aproximación se denomina sistema decontrol robusto.

3

CONTROL ROBUSTO.

El control robusto es aquel que va a permitir mantener la acción de control pese a perturbaciones externas e internas. Pueden existir perturbaciones externas. Tales como ruido y vibraciones propias del proceso; o perturbaciones internas como un mal modelamiento matemático, sistemas no lineales difíciles de linealizar, incertidumbre en el accionar orespuesta de la planta frente a estímulos, entre otros. El control robusto se resume a identificar y controlar la incertidumbre en los parámetros y el comportamiento de una planta.

CAUSAS DE INCETIDUMBRES

Los principales factores causantes de los errores de modelado pueden destacarse:
* Modificaciones en el punto de trabajo de la planta o con respecto al modelado nominal.
* Dinámicalineal no considerada.
* Dinámica de alta frecuencia no modelada.
* Retados de tiempo no contemplados.
* Imprecisiones en los parámetros, debido al método de identificación o modelado.
Los factores anteriormente mencionados, podemos clasificarlos en dos grupos:
1. Incertidumbres paramétricas
2. Incertidumbres estructurales
Con respecto al conocimiento sobre las causas de lasincertidumbres, pueden distinguirse entre:

1. Incertidumbre estructurada: se conoce que la incertidumbre, en sierta medida se debe a algunos elementos diferenciados de la planta, en la forma de tolerancia de sus valores.
2. Incertidumbre no estructurada: solo se conocen que existen discrepancias entre el modelo y la planta real, y posiblemente pueden conocerse también el tamaño de las...
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