Control cinematico

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CONTROL CINEMÁTICO
GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS

OBJETIVO DEL CONTROL CINEMATICO
• LAS REFERENCIAS VIENEN DESDE LO QUE “SE DESEA”:
– Punto de destino (x, y, z, α, β, γ) – Trayectoria deseada –Velocidad a utilizar – Tiempo a invertir – ETC.

FUNCIONES DEL CONTROL CINEMÁTICO 1- Convierte la especificación de movimiento en una trayectoria analítica en el espacio cartesiano 2- Muestrea latrayectoria cartesiana en puntos dentro de la trayectoria 3- Para cada punto de muestreo calcula la posición de las articulaciones del robot 4- Interpola los puntos articulares obtenidos de modo degenerar movimientos que sean “suaves” 5- Genera referencias para el CONTROL DINÁMICO

CONTROL CINEMÁTICO

¡¡Las trayectorias deben ser discretas!!

CONTROL CINEMATICO
• Tipos de Trayectoria: •PUNTO A PUNTO
– Movimiento EJE a EJE – Movimiento Simultaneo de ejes

• CONTINUAS Rectilinea • COORDINADA

TIPOS DE TRAYECTORIAS
• PUNTO A PUNTO
EJE A EJE

Simultaneo

Tipos de Trayectorias• Coordinada

• Continua Rectilinea

Generación de Trayectorias Cartesianas
• Es necesario utilizar interpoladores • Existen diversos tipos de interpoladores:
– Lineales (más utilizado)

–Cuadrados – Cúbicos – De orden superior

LA POSICION EVOLUCIONA A MEDIDA QUE EL ROBOT SE MUEVE

¿Qué pasa con la orientación?
• Hasta ahora solo hemos hablado de LA POSICION en el espaciocartesiano • Recordar que cualquier punto del espacio está definido por 6 variables (x,y,z,α,β,γ) • La orientación también evoluciona de acuerdo al movimiento del robot

Evolución de la Orientación
•Supongase que se quiere evolucionar desde una orientación indicada por la matriz:

• A una orientación indicada por la matriz de rotacion: Desde Ri se transformó
a Rz rotando en 90° respecto de Z yluego otros 90° respecto de X

• ¿Qué debo hacer?

Interpoladores
• La primera Pregunta es ¿Qué debo interpolar?
– Pueden ser las posiciones en el espacio que quieres que siga la trayectoria Ji...
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