Control de procesos

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´ CONTROL AUTOMATICO
DE SISTEMAS CONTINUOS Y MUESTREADOS

FUNDAMENTOS DE

Dr. Jorge Juan Gil Nobajas ´ Dr. Angel Rubio D´ ıaz-Cordov´s e San Sebasti´n, 15 de agosto de 2009 a

´ c 2009 Jorge Juan Gil Nobajas y Angel Rubio D´ ıaz-Cordov´s e

Fundamentos de Control Autom´tico de Sistemas Continuos y Muestreados a ´ c 2009 Jorge Juan Gil Nobajas y Angel Rubio D´ ıaz-Cordov´s e ISBN978-84-613-4618-9 Dep´sito Legal SS-1094-2009 o Reservados todos los derechos. Queda prohibida la reproducci´n total o parcial sin autorizaci´n previa. o o Se autoriza la visualizaci´n, impresi´n y copia exclusivamente para uso personal sin fines de lucro. o o

Impreso en Espa˜a n Imprime: Unicopia, C.B. Paseo Manuel Lardiz´bal, 13 a ˜ 20018 San Sebasti´n (Guip´zcoa) ESPANA a u 2

´ Indice general
IControl de sistemas continuos
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1. Introducci´n o 1.1. Definiciones . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Ejemplos de sistemas de control . . . . 1.3. Clasificaci´n de los sistemas de control o 1.4. Sistemas y modelos . . . . . . . . . . . 1.4.1. Sistemas mec´nicos . . . . . . . a 1.4.2. Sistemas el´ctricos . . . . . . . e 1.4.3. Sistemas electromec´nicos . . . a 1.4.4. Sistemashidr´ulicos . . . . . . a 1.4.5. Sistemas t´rmicos . . . . . . . e 1.5. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . .

2. La transformada de Laplace 2.1. Definici´n y propiedades . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2. Transformada de Laplace de funciones elementales 2.3. Transformada inversa de Laplace . . . . . . . . . . 2.4. Resoluci´n de ecuaciones diferenciales . . . . . . . o 2.5. Ejercicios resueltos . .. . . . . . . . . . . . . . . . 3. Representaci´n de los sistemas o 3.1. Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Funci´n de transferencia de un sistema . . . . . . o 3.3. Diagrama de bloques de un sistema . . . . . . . . 3.3.1. Reglas para la simplificaci´n de diagramas o 3.3.2. Ejemplo de circuito con dos mallas . . . . 3.3.3. Ejemplo de motor de corriente continua . 3.4.Sistema de realimentaci´n negativa no unitaria . o 3.5. Sistema de realimentaci´n negativa unitaria . . . o 3.6. Ejercicios propuestos . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Respuesta temporal 4.1. Sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.1....
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