Control De Robots Moviles

3 Control de robots móviles
En este capítulo se tratan problemas específicos en robótica móviles. El objetivo es controlar un robot móvil a partir de la información procedente de los sensoresexistentes con objeto de ejecutar un plan establecido o realizar una determinada tarea reaccionando ante cambios en el entorno. En el capítulo se estudian métodos geométricos para el seguimiento de caminosexplícitos. Se exponen también diversos conceptos y métodos basados en la teoría de control aplicándolos al seguimiento de trayectoria y tuvo generalizado. Por último, se introduce brevementemétodos de control reactivos basados en la reacción directa a sensores de precepción del entorno. En el capítulo se presentan tanto simulaciones, empleando para ello simulink, como experimentos reales convehículos autónomos.
3.1 Control de movimientos de vehículos autónomos
El objetivo de este capítulo es que el vehículo realice por si solo movimientos previamente planificados o que les permitanreaccionar de forma apropiada respeto a su entorno.
El problema de control de vehículos autónomos ha sido estudiado en teoría de control, este problema puede resolverse como la obtención de leyes decontrol que permiten controlar el vehículo sobre un punto de trabajo (condiciones nominales de funcionamiento), anulando el efecto de las perturbaciones (problemas de regulación) o bien que el vehículosiga una trayectoria de referencia por sí solo. En este segundo caso se distingue entre seguimiento de postura, en el cual se debe de seguirla trayectoria en el tiempo de una postura de referencia Pref=(X, Y, Ɵ) ref, constituida por la posición y la orientación, o bien solo el seguimiento en el tiempo de una posición de referencia Pref=(X, Y) ref
Las habilidades de un robot móvil son importantes.Así, las habilidades para controlar pequeños robots omnidireccionales son diferentes de las utilizadas para controlar vehículos automóviles convencionales adaptados para su funcionamiento autónomo....