Control De Robots

1 – INTRODUCCION
Se plantea el diseñar un robot que nos permita cientos de piezas sin la necesidad de tener un operario que realice dicha función, y además tratar de reducir los errores humanos ala hora de atornillar una pieza, además de poder reducir el tiempo atornillado.
Para resolver este problema de tiempo se planea realizar un robot manipulador que atornille de forma automática sin laintervención de un operario además de que también reducirá el problema de precisión al estar ya de forma automática.
Este robot será diseñado para ayudar a realizar más rápido y eficiente elatornillado de piezas, será programado para poder atornillar con precisión milimétrica. El robot tendrá un espacio de trabajo tipo cilíndrico
El robot será alimentado automáticamente con tornillos medianteun inyector de tornillos automático y asi tener que evitar el estar poniendo en el robot un tornillo.

Con sus tres grados de libertad el robot tendrá un área de trabajo tipo cilindro, en suherramienta final de control tendrá un atornillador.

2 – JUSTIFICACIÓN DEL PROYECTO
Lo que se intenta lograr al realizar este proyecto es que las empresas puedan reducir sus costos y aumentar suproductividad, ya que con este robot podrán realizar mas rápido y mas eficiente su producción, se obtendrán grandes beneficios ya que se reducirá notablemente el tiempo de producción con este robot.
Se haraun diseño en solid words del cuerpo del robot para realizarlo de un tamaño determinado y darle medidas reales a los eslabones del robot.
Después se buscara el servomotor que mas se ajuste al diseñodel robot, en este caso se ha elegido utilizar para las uniones de los eslabones servomotores PMDC, con encoders para grabar la posición en la que se pone el robot, Para el atornillado utilizara unatornillador neumático
Se desarrollaran los modelos matemáticos para controlar y programar el robot además de sus simulaciones en programas computacionales.

3 – ANTECEDENTES DEL PROYECTO
Robots...