Control De Servomotor
Páginas: 4 (862 palabras)
Publicado: 18 de abril de 2012
Control de un servomotor (Parte I)
La descripción de los componentes del modelo de un motor ideal puede consultarlos aquí (modelo, que se crea como subsistema). Se desea controlar un servomotorFaulhaber de la serie 0615, por lo que se utiliza un modelo con sus especificaciones (fuente: ssc_dcmotor). Cuando se aplica un escalón de 1.5v la salida es 2000 rad/s (ello corresponde a 19100 RPM*2*pi/60, la velocidad sin carga especificada por el fabricante).
Se considera que el motor a controlar tendrá acoplado un reductor de 10 unidades y un par de carga que se representa como ungenerador de números aleatorios (este parámetro se desconoce, pero como es necesario adquirir los datos que simulan al hardware, se considerará aquí que sus valores están en el rango [0, -0.5e-3 Nm]).
Para obtener los datos de entrada-salida es necesario generar una señal de entrada que posea la suficiente dinámica y exportar el resultado de la medición al espacio de trabajo. Una opción sería quela señal de entrada sea entre +/-1.5V, generándose una salida que puede llegar a 250 rad/seg (incluyendo el reductor incorporado al servomotor, modelo). En el ejemplo que aquí se realiza se utilizó unescalón y un período de muestreo de 1e-4 s. El modelo utilizado para obtener los datos y los gráficos del voltaje de entrada y la velocidad angular de salida se muestran a continuación (modelo).
Modelo con generador de datos para un escalón |
Velocidad angular con reductor y par de carga |
Existen dos métodos fundamentales para obtener el modelo:
I.- Ajustar los parámetros de modelosbasados en ecuaciones diferenciales y algebraicas conocidas.
II.- Obtener el modelo lineal invariante en tiempo.
Ajustar los parámetros de modelos basados en ecuaciones diferenciales yalgebraicas
Se utiliza la herramienta: "Control and Estimation Tools Manager", de Simulink. En primer lugar se define el modelo en Simulink utilizando las ecuaciones y parámetros de acuerdo al modelo...
La descripción de los componentes del modelo de un motor ideal puede consultarlos aquí (modelo, que se crea como subsistema). Se desea controlar un servomotorFaulhaber de la serie 0615, por lo que se utiliza un modelo con sus especificaciones (fuente: ssc_dcmotor). Cuando se aplica un escalón de 1.5v la salida es 2000 rad/s (ello corresponde a 19100 RPM*2*pi/60, la velocidad sin carga especificada por el fabricante).
Se considera que el motor a controlar tendrá acoplado un reductor de 10 unidades y un par de carga que se representa como ungenerador de números aleatorios (este parámetro se desconoce, pero como es necesario adquirir los datos que simulan al hardware, se considerará aquí que sus valores están en el rango [0, -0.5e-3 Nm]).
Para obtener los datos de entrada-salida es necesario generar una señal de entrada que posea la suficiente dinámica y exportar el resultado de la medición al espacio de trabajo. Una opción sería quela señal de entrada sea entre +/-1.5V, generándose una salida que puede llegar a 250 rad/seg (incluyendo el reductor incorporado al servomotor, modelo). En el ejemplo que aquí se realiza se utilizó unescalón y un período de muestreo de 1e-4 s. El modelo utilizado para obtener los datos y los gráficos del voltaje de entrada y la velocidad angular de salida se muestran a continuación (modelo).
Modelo con generador de datos para un escalón |
Velocidad angular con reductor y par de carga |
Existen dos métodos fundamentales para obtener el modelo:
I.- Ajustar los parámetros de modelosbasados en ecuaciones diferenciales y algebraicas conocidas.
II.- Obtener el modelo lineal invariante en tiempo.
Ajustar los parámetros de modelos basados en ecuaciones diferenciales yalgebraicas
Se utiliza la herramienta: "Control and Estimation Tools Manager", de Simulink. En primer lugar se define el modelo en Simulink utilizando las ecuaciones y parámetros de acuerdo al modelo...
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