Control De Un Robot Cartesiano Por Vision Artificial

CONTROL DE UN ROBOT CARTESIANO
MEDIANTE VISIÓN ARTIFICIAL

Área temática: Ingeniería Electrónica, Procesamiento de señales y sistemas
Categoría: Egresados

Resumen—El objetivo de este proyecto es seguir un objeto con un robot cartesiano, determinando su posición por visión artificial; ello nos permitiría solucionar problemas de tipo movimiento-visión. Los elementos más importantes queenfocamos en nuestra investigación, son: adquisición de imágenes, procesamiento digital de imágenes, sistema de conocimiento y el robot cartesiano; los cuales conforman campos de estudio muy amplios y de gran interés en nuestro campo; ello nos conlleva a realizar este sistema automático que lo podemos relacionar a una parte menor pero fundamental del comportamiento del ser humano, visión-movimiento.Para fines didácticos, subdividiremos nuestra investigación en dos subsistemas, como son: Sistema de Visión Artificial y Sistema de Conocimiento (Movimiento).

Sistema de visión artificial

Para ello empleamos una cámara Web, la cual se ubicara en una posición estratégica, de tal modo que tengamos una vista lo más completa posible de la imagen FONDO-OBJETO, y adicionalmente un láser en elbrazo robot. El objetivo de este sistema es determinar la posición visual del objeto con respecto a un fondo y la posición visual del brazo robot con respecto a este mismo fondo, de tal modo que podemos determinar cuan próximo está el brazo robot del objeto objetivo, al que se debe coger. Para el procesamiento de la imagen usaremos un programa matricial muy conocido como es el MATLAB.

Sistema deconocimiento

Para ello se implementará una versión simplificada del clásico robot cartesiano, con 2 grados de libertad, los cuales dotan al robot de la habilidad de ubicar su elemento terminal en cualquier punto dentro de un plano ortogonal de 2 ejes. Se emplearan motores a paso y adicionaremos un láser en el elemento terminal del robot, lo cual nos permitirá tener una retroalimentación anivel visual. El objetivo del sistema es tener una ubicación espacial de 2 dimensiones lo más precisa.

Palabras claves.- Conocimiento, gobierno, robot, procesamiento, imágenes.

Abstract—The objective of this project is to follow an object with a Cartesian robot, determining its position by computer vision; it allow us to solve problems of type: motion-vision The most important focus in ourresearch are: image acquisition, digital image processing, knowledge system and the Cartesian robot, which are very broad fields of study and interest in our field; they are reasons that motivates us to perform this automatic system that we can relate to a small but fundamental part of human behavior, vision-motion.
For training purposes, we subdivide our investigation in two subsystems, such as:Artificial Vision System and Knowledge System (Movement).

Artificial vision system

In order to this, we will use a webcam, which was located in a strategic position, so we have a view as possible of the image BACKGROUND-OBJECT, and additionally a laser robot arm. The aim of this system is to determine the visual position of the object relative to a background and the visual position of therobot arm with respect to this background, so that we can determine how close is the target object robot arm, which is should take. For image processing, we use a matrix program is well known as MATLAB.

Knowledge system

In order to this, we will implement a simplified version of the classic Cartesian robot with 2 degrees of free, which give the robot the ability to locate the terminalelement at any point within a orthogonal plane of two axes. Step motors were used and we will add a laser terminal element of the robot, allowing us to get feedback on a visual plane. The system goal is to have a 2-dimensional spatial location as precise.

Keywords .- Knowledge, government, robot, processing, images.

I. Introducción
PC
MICROCONTROLADOR

Fig.1. Esquema del sistema completo...