Control de velocidad de motor

Universidad Tecnológica de la Mixteca

Sistemas de Control
Práctica: Control de Velocidad de Motor
Profesor: Edgardo Yescas Mendoza
Alumnos: Barragán Cruz Ángel de Martín
Güendulain Pérez Octavio Raziel
Torres Pimentel Luis Alberto
17 de Febrero de 2014

Introducción:
La ventaja de utilizar el ancho de pulso como control de una variable, es que no se ve afectada por ruido
eléctrico,inyectado a lo largo de la línea de transmisión, sin importar si la amplitud del pulso se ve reducida
por el ruido externo o por la misma resistencia de la línea de transmisión; ya que el circuito no está
observando la amplitud de la señal si no la frecuencia que ésta posee además del ancho de pulso Ton o Toff.
El circuito que recibe la señal modulada permite transformar la serie de pulsos enuna señal análoga, el cual es
llamado circuito demodulador de ancho de pulso. Para un mejor control el Ton mínimo o Toff mínimo debe
ser al menos el 10% del periodo y el Ton máximo 90%.
La aplicación del PWM se realiza por medio del micro controlador ATMega8, el cual posee un módulo interno
de PWM, donde se puede extraer una gran gama de pulsos los cuales van a tener una precisión bastantegrande.
La parte de potencia donde se piensa controlar el motor es un puente en H, el cual va a ser diseñado para
soportar la máxima corriente de arranque que el motor tiene en ese instante.

Figura 1: Circuito de lazo cerrado

PWM
Para controlar la velocidad de un motor DC se necesita un voltaje variable DC de la fuente de alimentación. Sin
embargo si se usa un motor de 12 V y se conecta laalimentación, el motor empezará a aumentar su velocidad;
los motores no responden inmediatamente, necesitan un pequeño intervalo de tiempo para alcanzar su
velocidad máxima.

Si se apaga la alimentación en algún momento antes que el motor alcance su máxima velocidad, se notará una
disminución de ésta y si se enciende la alimentación y se apaga rápidamente, el motor tomará una velocidadcomprendida entre velocidad cero y velocidad máxima. Esto es exactamente lo que hace un controlador
PWM: alimentar el motor suministrándole una serie de pulsos. Para controlar la velocidad del motor se varía
(modula)
el
ancho
de
los
pulsos.
El PWM tendrá una frecuencia de 31.4 KHz
El código que se realizó para generar la señal de PWM se muestra a continuación:
.include "m168def.inc"
.org$000 rjmp Reset
.org $01C rjmp comp
.org $020 rjmp ovf
.org $02A rjmp ADCfin
.def temp=R16
.def dato=R17
.def invert=R18
Reset:
; Inicilizar la Pila
ldi temp,High(RAMEND)
out SPH,temp
ldi temp,low(RAMEND)
out SPL,temp
; Inicializar ADC
;--------------------------ldi temp,$60; cambio
sts ADMUX,temp
ldi temp,$FE
sts DIDR0,temp
ldi temp,$ED
sts ADCSRA,temp

; Inicializar TimerCounter 0 como PWM rapido
;-------------------------------------------ldi temp,$C3
out TCCR0A, temp
ldi temp,81
out TCCR0B, temp
ldi temp, $02
sts TIMSK0, temp
ldi temp,$0F
out OCR0A,temp
ldi temp,$F0
out ddrd,temp
sei
main:
in invert, PinD
andi invert,$40
cpi invert,$40
brne dos
cbi portd,7
rjmp main
dos: sbi portd,7
rjmp main
ADCfin:
lds dato, ADCH
;out portD,temp
reti
ovf:reti
comp:
;ldi temp,0
;out TCNT0,temp
out OCR0A,dato
reti

Figura 2: Muestra el PWM y PWM invertido a la salida del micro controlador.

Puente_H
El puente H o puente en H es un circuito electrónico que permite a un motor eléctrico DC girar en ambos
sentidos, avanzar y retroceder.
Los puentes H ya vienen hechos en algunos circuitos integrados, pero también se pueden construir apartir de
componentes discretos.
Un puente H se construye con 4 interruptores (mecánicos o mediante transistores). Cuando los interruptores
Q1 y Q3 están cerrados (Q2 y Q4 abiertos) se aplica una tensión positiva en el motor, haciéndolo girar en un
sentido. Abriendo los interruptores Q1 y Q3 (cerrando Q2 y Q4), el voltaje se invierte, permitiendo el giro en
sentido inverso del motor.

Figura...