Control de velocidad de un motor dc utilizando microcontroladores pic

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INTRODUCCION

Un microcontrolador de fabrica, no realiza tarea alguna, este debe ser programado para que realice desde un simple parpadeo de led hasta un sofisticado robot, y en nuestro caso, Aprovechando las múltiples funciones y módulos que un microcontrolador nos brinda, será capaz de poder controlar la velocidad de un motor de corriente continua, esta velocidad será controlada por medio delPWM (Pulse Width Modulation) o modulación de ancho de pulso y a su vez el sentido de giro del motor. La idea de este trabajo es contribuir con el manejo de un motor a la velocidad que el usuario necesite según sea la aplicación, este control se puede realizar para cualquier tipo de motor siempre y cuando la parte de control se aísle de la parte de potencia. Según sea la potencia que el motormaneje será diferente el acople con la parte de control.

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC UTILIZANDO MICROCONTROLADORES PIC
Antes de empezar definamos los siguientes términos básicos para el mejor entendimiento del proyecto a presentar.
MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA
En pocas palabras se puede decir que un motor eléctrico de Corriente Continua es esencialmente una máquina que convierte energíaeléctrica en movimiento trabajo mecánico, a través del principio del electromagnetismo.
En la imagen se observan algunos clásicos micromotores
DC (Direct Current) o también llamados CC (corriente continua) de los usados generalmente en robótica. Los hay de distintos tamaños, formas y potencias, pero todos se basan en el mismo principio de funcionamiento.
Accionar un motor DC es muy simple ysolo es necesario aplicar la tensión de alimentación entre sus bornes. Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentación y el motor comenzará a girar en sentido opuesto. A diferencia de los motores paso a paso y los servomecanismos, los motores DC no pueden ser posicionados y/o enclavados en una posición específica. Estos simplemente giran a la máxima velocidad y en el sentido quela alimentación aplicada se los permite.
El motor de corriente continua está compuesto de 2 piezas fundamentales :

* Rotor: Constituye la parte móvil del motor, proporciona el torque para mover a la carga.
* Estator: Constituye la parte fija de la máquina. Su función es suministrar el flujo magnético que será usado por el bobinado del rotor para realizar su movimiento giratorio.

Unavez definido algunos conceptos procederemos en si lo que es nuestro proyecto, y este poder controlar la velocidad de un motor DC utilizando microcontroladores PIC

CONTROL DE VELOCIDAD DE MOTOR DC

El conocimiento de los sistemas de control de motores de corriente continua CC (o DC) de pequeña potencia es fundamental para cualquier aficionado que quiera realizar proyecto con microcontroladores,por lo que decidimos que nuestro proyecto sea este siendo una manera de demostrar lo aprendido hasta ahora.

El primer problema a considerar es la forma de alimentar el motor, ya que la corriente máxima que puede proporcionar cualquier linea de salida de un PIC16F84A esta limitada a 25mA como máximo. Esta corriente es demasiado pobre para alimentar un motor DC directamente. Por ello, se hacenecesario la utilización de transistores que pueden ir configurados en diferentes disposiciones, siento la más utilizada el puente H (figura 1)

Figura 1: Puente H con transistores

PUENTE EN H

Es conocido que el sentido de giro de un motor de corriente continua depende de la polaridad que se aplica a sus terminales, en consecuencia para cambiar el giro es necesario intercambiar losterminales del motor o bien cambiar la polaridad de la alimentación.

Figura 2: Funcionamiento con I1 a nivel alto e I2 a nivel bajo

Figura 3: Funcionamiento con I1 a nivel bajo e I2 a nivel alto

La forma más sencilla de controlar un motor de corriente continua de baja potencia, en velocidad y sentido de giro, es mediante la conmutación electrónica de unos circuitos realizados básicamente con...
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