Control multivarialbe

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CONTROL LINEAL DE SISTEMAS MULTIVARIABLES
Ing. Jairo J. Espinosa M.Sc. Ph.D.

2 J. Espinosa
Septiembre 2003-Draft Version 3.0

TABLA CONTENIDO
CAPÍTULO 1 SISTEMAS MULTIVARIABLE ......................................................5 1.1 INTRODUCCIÓN .....................................................................................................5 1.2 SISTEMASDINÁMICOS...........................................................................................6 1.2.1 Función de Transferencia .............................................................................8 1.2.2 Respuesta dinámica ......................................................................................9 1.3 CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD.............................................................12 1.3.1 Controlabilidad...........................................................................................12 1.3.2 Observabilidad............................................................................................13 1.3.3 Prueba de Popov-Belevitch-Hautus (PBH) ................................................14 1.4 ESTABILIDAD, ESTABILIZABILIDAD,DETECTABILIDAD .......................................15 1.4.1 Estabilidad ..................................................................................................15 1.4.2 Estabilizabilidad .........................................................................................15 1.4.3Detectabilidad.............................................................................................16 1.5 TRANSFORMACIONES SIMILARES Y DESCOMPOSICIÓN CANÓNICA DE KALMAN..16 1.5.1 Realización Mínima ....................................................................................19 1.5.2 Otras Formas Canónicas............................................................................19 1.6 EJERCICIOS DEL CAPITULO..................................................................................21 CAPÍTULO 2 CONTROL DESACOPLADO.........................................................25 2.1 INTRODUCCIÓN ...................................................................................................25 2.2 INTERACCIÓN EN SISTEMAS MULTIVARIABLES ...................................................25 2.3 LA MATRIZ DE GANANCIAS RELATIVAS.............................................................27 2.4 SELECCIÓN DE LAZOS DE CONTROL USANDO LA MATRIZ DE GANANCIAS RELATIVAS ...............................................................................................................29 2.5 CONTROL MULTIVARIABLE DESACOPLADO ........................................................32 2.6 COMENTARIOS Y CONCLUSIONES........................................................................36 2.7 EJERCICIOS DEL CAPITULO ..................................................................................37 CAPÍTULO 3 MÉTODO DE UBICACIÓN DE POLOS ......................................39 3.1 INTRODUCCIÓN ...................................................................................................39 3.2 REALIMENTACIÓN DE ESTADO............................................................................39 3.3 UBICACIÓN DE LOS POLOS ...................................................................................40 3.3.1 Ubicación de los Polos-Método Directo.....................................................40 3.3.2 Ubicación de los Polos-Sistemas de una entrada. Método de Ackermann.40

4 J. Espinosa 3.3.3Ubicación de los Polos-Sistemas de múltiple entrada. Método de Ackermann ...........................................................................................................41 3.3.4 Ubicación de los Polos en sistemas de múltiple entrada-salida - Ecuación de Sylvester ..........................................................................................................42 3.4...
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