Control pid de velocidad variable

Páginas: 3 (638 palabras) Publicado: 27 de diciembre de 2011
Control PID de velocidad de dos motores por puertoserie



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Introducción:

El sistema presentado es un control en bucle cerrado de tipo PID(Proporcional Integral Diferencial) que permite controlar la velocidad de dos motores (controles PD) y esclavizarlos (control I) para que ambos motores mantengan una relación de velocidad aún en el caso deque uno se vea forzado por agentes externos a variarla.
Este sistema de control de motores es aplicable por ejemplo a robots con tracción de tipo diferencial. Simplemente se indica al sistema lavelocidad deseada (SetPoint) y la diferencia de velocidad (Bias) que ha de haber entre ambos motores (para poder hacer giros). El sistema se ocupa de todo lo demás.

El sistema es controlable mediantecomandos que se envían por puerto serie. Es posible especificar no solo la velocidad y Bias, sino también las ganancias y otros parámetros varios que se verán más adelante.
Adicionalmente el sistemapermite obtener los valores de varios de sus parámetros vía puerto serie.

HARDWARE
• Motores: Aunque el sistema es adaptable a diferentes tipos de motores, los utilizados en el banco de pruebas ypara los que las ganancias PID están ajustadas por defecto en el programa son los motores con reductora y encoder de Solution Cubed (Características: 12V, 200RPM, 3,6kgcm de par, encoder incrementalde doble canal (detección del sentido de giro) de 200CPR, que tras la reductora permite obtener 6000CPR.

Tarjeta de Control: Se ha utilizado la tarjeta Skypic de IEARobotics con un microPIC16F876. Dicha tarjeta lleva incorporado el adaptador de niveles TTL-RS232C para poder conectarla al puerto serie de un PC y manejar el sistema desde la aplicación hiperterminal o cualquiera similar.
•Driver de potencia: Para poder dar la corriente requerida por los motores se ha utilizado un driver MSE-A100 de Microsystems Engineering, basado en el chip L293B, que soporta un par de motores con...
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