Control pid

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ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA
LABORATORIO DE CONTROL CON MICROPROCESADORES
PRÁCTICA N° 09
IMPLEMENTACIÓN DIGITAL DE ALGORITMOS DE CONTROL

NOMBRE:PALACIOS FIGUEROA CÉSAR AUGUSTO
OBJETIVO:
Familiarizar al estudiante con el manejo de conversores Análogos / Digitales y salidas PWM que posee el microcontrolador Atmega 16.
Familiarizar alestudiante con las técnicas de implementación digital de los algoritmos de control más comunes utilizados en los sistemas de control y aplicarlos al control en lazo cerrado de la velocidad de un motor decorriente continua (MOTOMATIC).
Explicar los registros utilizados para la configuración y manejo de los conversores A/D. Los pasos a seguir para realizar una conversión, con y sin interrupción.Requerimientos para una correcta conversión.
Consultar o deducir la expresión discreta (ecuación de diferencias) correspondiente al controlador P.I.D.
Un controlador que satisfaga el modo de controlanalógico Proporcional-Integral-Derivativo (PID) se caracteriza por una salida del controlador p(t) relacionada con la señal de error ep(t) mediante la expresión:
pt=Kpept+KpKI0teptdt+KpKDdeptdt
DondeKp no tiene dimensiones, KI se da en s-1 y KD en s. También se utiliza en muchas ocasiones los tiempos integral TI y derivativo TD, los cuales vienen relacionados mediante expresiones inversas de KI yKD respectivamente:
TI=1KI TD=1KD
A la hora de implementar mediante software los términos integral y derivativo ha de tenerse en cuenta que dichos términos se han de representar de formadiscreta mediante instrucciones del software propio que se utilice. El término integral se aproxima teniendo en cuenta el método numérico trapezoidal de integración (figura 1).

De la figura 1, esposible aproximar el término integral (área sombreada) mediante la función
0netdt=k=0nekT+ek+1T2T
Por otra parte, la acción derivativa puede aproximarse mediante la regla de la diferencia finita (véase...
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