Control torre grua

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INFORME 1
Control de posicionamiento de una torre grúa a escala
(Febrero 22 de 2011)
Becerra Peña José Ismael cód. 49054536, Guio Castellanos
Rafael David cod. 49049659 Niño García OscarEduardo cód. 49044777,
Escuela de Ingeniería Electrónica, UPTC.
I. MARCO TEORICO
Es un aparato de elevación de funcionamiento discontinuo, destinado a elevar y distribuir las cargas mediante ungancho suspendido de un cable, desplazándose por un carro a lo largo de una pluma.
La grúa es orientable y su soporte giratorio se monta sobre la parte superior de una torre vertical, cuya parte inferiorse une a la base de la grúa. La grúa torre suele ser de instalación temporal, y esta concebida para soportar frecuentes montajes y desmontajes, así como traslados entre distintos emplazamientos. Seutiliza sobretodo en las obras de construcción.
Está constituida esencialmente por una torre metálica, con un brazo horizontal giratorio, y los motores de orientación, elevación y distribución otraslación de la carga.



Figura 1. Partes de una torre grúa.

II. OBJETIVO
Diseñar y construir un prototipo de una torre grúa a escala con el fin de aplicar sobre esta un método de controlanalógico que permita manipular las variables de posición angular y lineal.

III. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
La planta física esta constituida por una torre de 1.10m, una pluma de 60 cm y una contraplumade 30 cm. Como actuador se cuenta con dos motores DC-24V para el movimiento angular y lineal. Un potenciómetro lineal de 500Ω es utilizado para sensar la posición angular y un reóstato de 90Ω y 36 cmpara la posición lineal.


IV. MODELADO

Para la caracterización del sistema se partió del comportamiento de la planta en lazo cerrado con ganancia de 1como se puede observar en la Figura 1Figura 2. Sistema empleado para la caracterización de la planta.

Por medio de la herramienta de adquisición de datos de Labview y posteriormente usando el toolbox de identificación de...
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