Control

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REPORTE DE PRÁCTICA 2

CONTROL 2

ALUMNO: CORNEJO ESPINO DOMINGO TOMAS
ESTABILIDAD EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Criterio de nyquist
Un sistemaretroalimentado es estable si, y solamente si el contorno ГL en el plano L(s) no rodea al punto (1,0) cuando el numero de polos de L(s) en la parte derecha del plano s escero
Un sistema retroalimentado es estable si, y solamente para el contorno ГL en el numero de rodeos en el punto (1,0) en sentido contrario al movimiento delreloj es igual al número de polos de L(s) con partes reales positivas
La función transferencia de todo es sistema es la siguiente:

La función transferencia deun motor de cd controlado por armadura (proceso) es la siguiente:

El actuaror tiene una constante de:
K=12/3=4
La constante del sensor al igual que la de elcontrolador se considera unitaria
Datos obtenidos al realizar mediciones y basándonos en tablas
Ra=7
La=.551mH
Jm=1*10^-3
J=3Jm=3*10^-3
Km=50*10^-3
Kb=KmB se considera despreciable
.05/54s(7+.000551s.003s+.0025)11
1
4
1
Por tanto:
+
R(s) Y(s)
_T(s)=.0037s(.000001653s2+.021s+.0025)1+.0037s(.000001653s2+.021s+.0025)

L(s) =.0037s(.000001653s2+.021s+.0025)=3700s(1.653s2+21000s+2500)
S1=0, S2=-.119, S3=-12704.05

El numero de polos de L(s) en la partederecha del plano s es cero, por ello P=0
>> num=[3700]; den=[1.653 2100 2500 0];
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
3700-----------------------------
1.653 s^3 + 2100 s^2 + 2500 s
>> nyquist (sys)

Como el contorno no rodea al ponto (-1,0) en el plano L(s)
N=0
Z=0
EL SISTEMA ES ESTABLE
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