Controlador pid

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  • Publicado : 28 de noviembre de 2010
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Todos los algoritmos de control se programan mediante un ciclo cerrado que consiste en leer las entradas, calcular los datos a transmitir a las salidas, y transmitirlos, volviendo de nuevo a repetirel ciclo mientras no se cumpla una condición. El tiempo de ciclo, representado en la figura como un incremento de tiempo, debe ser mucho más corto que el tiempo de reacción del proceso, de locontrario no servirá la regulación. El significado de los parámetros es el siguiente: C es la señal de consigna, que podrá ser introducida como señal analógica a través de un conversor o directamente comovalor numérico, por ejemplo desde un teclado. r(t) es la señal de realimentación que transmite el sensor. I es el valor de la acción integral, que se calcula de forma tanto más precisa cuanto más cortosea el tiempo de ciclo y consiste en ir añadiendo al valor anterior el incremento producido en el ciclo actual (es una suma acumulada). r´(t) es la señal del sensor medida en el ciclo anterior. t´ esel instante de tiempo en el que comenzó el ciclo anterior. Tactual es el instante de tiempo actual (el dispositivo programable debe disponer de reloj y poder ser consultado por programa, de no ser asíse podrá considerar los tiempos de ciclo con valor fijo, aunque se cometerá un poco más de error). e(t) es el error de regulación. La acción derivativa se calcula como el cociente entre el incrementoque ha sufrido durante el ciclo la señal del sensor y el tiempo que ha durado el ciclo; cuanto más corto sea el ciclo, este cociente se aproximará mucho mas a la pendiente de la recta tangente a lagráfica de la señal del sensor, que constituye la derivada. Los parámetros Kp, Ti y Td son los valores de ajuste que ya conocemos y que se introducirán como valores fijos o como variables (el programadeberá incluir como parte del ciclo la posibilidad de modificarlos en este último caso). Al ciclo básico que hemos descrito tendríamos que añadir el resto de las condiciones que se consideren...
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