Criterio Chebychev-Grübler-Kutzbach

Páginas: 3 (722 palabras) Publicado: 9 de marzo de 2014
Criterio Chebychev-Grübler-Kutzbach


El Chebychev criterio Grübler-Kutzbach determina el grado de libertad de una cadena cinemática , es decir, un acoplamiento de los cuerpos rígidos por mediode restricciones mecánicas.[ 1 ] Estos dispositivos también se llaman vínculos .
El criterio Kutzbach también se llama la fórmula movilidad , ya que calcula el número de parámetros que definen laconfiguración de un enlace desde el número de enlaces y las articulaciones y el grado de libertad en cada articulación.
Enlaces interesantes y útiles han sido diseñados que viola la fórmula de movilidadmediante el uso de características y dimensiones geométricas especiales para proporcionar una mayor movilidad que la que por lo predicho por esta fórmula. Estos dispositivos se llaman mecanismosoverconstrained .

Fórmula Movilidad 
La fórmula de movilidad cuenta el número de parámetros que definen la posición de un conjunto de cuerpos rígidos y luego reduce este número por las restriccionesimpuestas por las articulaciones que conectan estos cuerpos. [ 2 ] [ 3 ]
Un sistema de n cuerpos rígidos en movimiento en el espacio tiene 6n grados de libertad medidos con relación a un marcofijo. Este marco se incluye en el recuento de los cuerpos, de manera que la movilidad es independiente de la elección del enlace que formará el marco fijo. A continuación, el grado de libertad de este sistemaes M = 6 (N-1), donde N = n +1 es el número de cuerpos más el cuerpo fijo en movimiento.
Las articulaciones que conectan órganos en este sistema eliminar grados de libertad y reducen lamovilidad. Específicamente, bisagras y correderas cada cinco imponen limitaciones y por lo tanto eliminar cinco grados de libertad. Es conveniente definir el número de restricciones c que un impone conjuntas enmateria de libertad de la articulación de la f , donde c = 6-f . En el caso de una bisagra o deslizante, que son un grado de libertad de las articulaciones, han f = 1 y por lo tanto C = 6-1 = 5 .
El...
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