Definicion de robot

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DEFINICIÓN DE ROBOT.
La definición mas comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
Un robot industrial “Es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.”
Organización Internacional deEstándares (ISO) que define al robot industrial como:
“Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.”
La Asociación Japonesa de Robótica Industrial (JIRA) define al robot industrial como:
Los robots son "Dispositivos capaces demoverse de modo flexible análogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las órdenes humanas".

TIPOS DE ARTICULACIONES.

Estas son algunos tipos de articulaciones:

Rotacional | | 1 GL |
Prismática | | 1 GL |
Tornillo | | 1GL |
Cilíndrica | | 2GL |
Planar | | 2GL |
Esférica | 3GL |

* La articulaciónde rotación suministra un grado de libertad consistente en una rotación alrededor del eje de la articulación. Está articulación es, con diferencia, la más empleada.

* En la articulación prismática el grado de libertad consiste en una traslación a lo largo del eje de la articulación.
* En la articulación cilíndrica existen dos grados de libertad: una rotación y una traslación.

*La articulación planar está caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano, existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.

* Por último, la articulación esférica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en el espacio.

TIPOS DE CONFIGURACIONES MORFOLÓGICAS.

La estructura del manipulador y la relación entre sus elementos proporcionan una configuraciónmecánica, que da origen al establecimiento de los parámetros que hay que conocer para definir la posición y orientación del elemento terminal. Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clásicas en los manipuladores, que se relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas en el espacio y que se citan a continuación: cartesianas, cilíndricas, esféricas, angulares. Así, el brazo delmanipulador puede presentar cuatro configuraciones clásicas:

Según la geometría de su estructura mecánica, un manipulador puede ser:

* Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones lineales.
* Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dosarticulaciones rotacionales y una lineal.
* Esférica / Polar - Dos juntas de rotación y una prismática permiten al robot apuntar en muchas direcciones, y extender la mano a un poco de distancia radial. Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolación lineal para la extensión yretracción.
* Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es destacable la configuración SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)




GRADO DE LIBERTAD (G.D.L.)

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecánico del robot (posición yorientación en el espacio de sus elementos). Normalmente, en cadenas cinemáticas abiertas, cada par eslabón-articulación tiene un solo grado de libertad, ya sea de rotación o de traslación. Pero una articulación podría tener dos o más g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre sí.

El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las articulaciones que lo componen....
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