Deivis

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I.- DESCRIPCION DEL SISTEMA: ROBOT TELEOPERADO

Este sistema esta distribuido por 2 procesadores que se comunican entre sí por el bus CAN.
El primero es el Station que el operador monitoriza ycontrola los movimientos del robot.
El segundo Controller este en Ada’95 .procesador ejecuta una aplicación desarrollada

Este sistema distribuido realiza tres operaciones:
* Atiende loscomandos que el operador introduce por la GUI (teclado y ratón) y los traduce en secuencias de consignas temporizadas que el robot debe seguir para ejecutar el comando.
* Periódicamente actualiza loscampos textuales y gráficos presentes en la GUI con información obtenida del hardware del robot y de sus sensores.
* Mantiene el control en bucle cerrado de los servos del robot a través de unproceso de control periódico.

II.- DISEÑO LÓGICO

La arquitectura se muestra en un diagrama de clases que nos indica la importancia del clases del software Controller que se copmponen de 3 clasesactivas y 1 clases pasiva por la que se comunican.

En ellas se encuentran tres transacciones tienen requerimientos de tiempo real.

* La transacción &RQWUROB3URFHVV ejecuta el control enbucle cerrado de los servos, lo que se realiza mediante una tarea periódica con periodo y deadline de 5 ms.
* La transacción 5HSRUWB3URFHVV obtiene de los servos y de los sensores la informaciónsobre el status actual del robot y la transfiere a través del Bus CAN para actualizar el display. La actualización se realiza periódicamente con periodo y deadline de 100 ms.
* La transacción&RPPDQGB3URFHVV atiende los comandos del operador y los traduce en secuencias temporizadas de consignas del robot. Es un proceso de naturaleza esporádica y su frecuencia máxima se limita a un comando porsegundo.

II.1 LOGICAL VIEW: ARQUITECTURA DEL SOFTWARE

Esta carpeta contiene los diagramas de clases con el diseño lógico de la aplicación, también contiene la arquitectura y la definición de...
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