Demultiplexor con spartan 3

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OBJETIVO

Diseñar un controlador PID para controlar la planta, de acuerdo a la figura siguiente. La planta deber ser construida en simulink y recibir la entrada mediante unatarjeta de adquisición de datos.

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Fig. 1 PID y planta a implementar

INTRODUCCIÓN

FUNDAMENTO TEÓRICO

Un controlador PID se conforme mediante 3 acciones,proporcional, integral y derivativa.

Acción Proporcional: Da una salida del controlador que es proporcionalal error, su función de transferencia se define como:
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donde Kp es una gananciaproporcional ajustable.

Acción Integral: Da una salida del controlador que es proporcional alerror acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento. Su función de transferencia es:[pic]

Acción proporcional-integral. Está dada por:

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donde Ti se denomina tiempo integral y es el que ajusta la acción integral. La función
de transferencia resulta:
[pic]Acción proporcional-derivativa. Se define mediante:
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donde Td es la constante de tiempo derivativo. Esta acción tiene carácter de previsión, lo que hace más rápida la acción de control, aunquetiene la desventaja importante que amplifica las señales de ruido, por lo que nunca se utiliza por sí sola.

Su función de transferencia es:
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Controlador PID

Se refiere a laacción combinada de las acciones anteriores. Se define como:
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y su función transferencia resulta
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El controlador PID se implementó por partes y cada una de las respuestas se enviaron ala tarjeta de adquisición. El diagrama generalizado se muestra a continuación:

Fig. 2 Diagrama Generalizado

En la figura 3 podemos observar el diagrama del circuito que se implemento enfísico, podemos observar que el circuito proporcional, el derivativo y el integrativo se separaron y entran independientes a la DAQ.

Fig. 3 Diagrama del circuito implementado

En la figura...