Dinamica multicuerpo

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SIMULACIÓN DE UN MOVIMIENTO DE UN ROBOT DE 2 GDL Y SU ENTENDIMIENTO SEGÚN CÁLCULO POR DINÁMICA DE MULTICUERPOS.

RESUMEN:

En este trabajo se describen y utilizan los métodos de integraciónnumérica aplicados en la tecnología CAD-CAE, que se utilizan en la simulación de prototipos reales. Cálculos teóricos muestran la similitud de los solver de simulación con estos, a su vez estasrepresentan verídicas aproximaciones a los valores experimentales.

Los resultados muestran que se obtiene un modelo dinámico que presenta un comportamiento muy cercano al comportamiento del sistema real. Asícómo es posible observar el procedimiento de modelado de un robot de 3 grados de libertad.

INTRODUCCIÒN
La dinámica de sistemas multicuerpo es la teoría que permite el análisis cinemático ydinámico de mecanismos generales. En sus versiones más refinadas, es capaz incluso de introducir la flexibilidad de los sólidos que componen el sistema para obtener resultados más precisos como analizarlas vibraciones del sistema en condiciones de funcionamiento generales, etc.
Después de la exitosa aplicación a los vehículos espaciales y de revisiones teóricas apropiadas, los problemas desistemas multicuerpo (MBS –Multibody Systems), sus formalismos y el uso de herramientas computacionales se convirtieron en interés para los investigadores de la dinámica de sistemas en general, siendo enesta ocasión analizados en brazos robots.

Uno de los principales problemas en el control de robots manipuladores es el lograr que el efector final llegue a una posición deseada. Para la mayoría de lasmetodologías de control, es necesario conocer el modelo dinámico del robot para realizar el diseño del controlador.

El control de robots manipuladores es un tema ya resuelto en un panoramageneral, pese a que en muchas bibliografías solo se muestren soluciones para 2 gdl, ya que se hace engorroso a medida que el sistema va obteniendo más grados de libertad, por lo que no es de nuestro...
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