DISEÑO, CONSTRUCCION Y CONTROL DE UN BRAZO ROBOTICO CON 3 GRADOS DE LIBERTAD PARA LA DETECCION DE PIEZAS CON ERROR

Javier Serrano Pérez

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Sección de Estudios de Posgrado e Investigación
Unidad Azcapotzalco

Resumen
En estetrabajo se diseña y manufactura un robot el cual permitirá la experimentación de leyes de control, este proyecto deberá satisfacer la necesidad antes mencionada de manera que pueda ser controlado en tiempo real, además tendrá fines didácticos y muy probablemente para aplicaciones enfuturos trabajos de investigación. Este permite la resolución del problema de modelado y seguimiento de trayectorias. El problema de seguimiento de trayectorias requiere que el robot se pueda controlar sin que existan conexiones alambricas entre el robot y su sistema de control. Elrobot diseñado logra independencia, es decir, puede desplazarse por sí mismo ejecutando una rutina programada. Todo ello se logra en base a los siguientes puntos: cálculo de los motor reductores de corriente directa más apropiados, diseño del prototipo, construcción del prototipo deacuerdo a la selección de materiales apropiados, diseño del control de potencia para pruebas iníciales y diseño de la estructura del robot. En cuanto a los procesos manufactura se utilizaran los mecanismos convencionales para fabricar los elementos que permiten acoplar los motores a unaplaca de Aluminio, la cual se seleccionó de acuerdo a cálculos analíticos necesarios, además de la manufactura de otros elementos necesarios para el ensamble. Con este prototipo fue posible desarrollar un robot que pueda desplazarse con tres grados de libertad a una velocidadconstante, con ello logramos no afectar la velocidad a la que se puede mover para comprobar las leyes de control perfectamente.

METODOLOGIA
Desarrollo QFD
A) Determinación del cliente: El prototipo empleado será realizado para la ESIME SEPI Unidad Azcapotzalco. Debido a que en [continua]

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(2010, 11). Diseño, construccion y control de un brazo robotico con 3 grados de libertad. BuenasTareas.com. Recuperado 11, 2010, de http://www.buenastareas.com/ensayos/Dise%C3%B1o-Construccion-y-Control-De-Un/1080477.html

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"Diseño, construccion y control de un brazo robotico con 3 grados de libertad." BuenasTareas.com. 11, 2010. consultado el 11, 2010. http://www.buenastareas.com/ensayos/Dise%C3%B1o-Construccion-y-Control-De-Un/1080477.html.