DISEÑO, CONSTRUCCION Y CONTROL DE UN BRAZO ROBOTICO CON 3 GRADOS DE LIBERTAD PARA LA DETECCION DE PIEZAS CON ERROR

Javier Serrano Pérez

Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y EléctricaSección de Estudios de Posgrado e Investigación
Unidad Azcapotzalco

Resumen
En este trabajo se diseña y manufactura un robot el cual permitirá la experimentación de leyes de control, este proyectodeberá satisfacer la necesidad antes mencionada de manera que pueda ser controlado en tiempo real, además tendrá fines didácticos y muy probablemente para aplicaciones en futuros trabajos deinvestigación. Este permite la resolución del problema de modelado y seguimiento de trayectorias. El problema de seguimiento de trayectorias requiere que el robot se pueda controlar sin que existan conexionesalambricas entre el robot y su sistema de control. El robot diseñado logra independencia, es decir, puede desplazarse por sí mismo ejecutando una rutina programada. Todo ello se logra en base a lossiguientes puntos: cálculo de los motor reductores de corriente directa más apropiados, diseño del prototipo, construcción del prototipo de acuerdo a la selección de materiales apropiados, diseño delcontrol de potencia para pruebas iníciales y diseño de la estructura del robot. En cuanto a los procesos manufactura se utilizaran los mecanismos convencionales para fabricar los elementos que permitenacoplar los motores a una placa de Aluminio, la cual se seleccionó de acuerdo a cálculos analíticos necesarios, además de la manufactura de otros elementos necesarios para el ensamble. Con esteprototipo fue posible desarrollar un robot que pueda desplazarse con tres grados de libertad a una velocidad constante, con ello logramos no afectar la velocidad a la que se puede mover para comprobar lasleyes de control perfectamente.

METODOLOGIA
Desarrollo QFD
A) Determinación del cliente: El prototipo empleado será realizado para la ESIME SEPI Unidad Azcapotzalco. Debido a que en el... [continua]

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(2010, 11). Diseño, construccion y control de un brazo robotico con 3 grados de libertad. BuenasTareas.com. Recuperado 11, 2010, de http://www.buenastareas.com/ensayos/Dise%C3%B1o-Construccion-y-Control-De-Un/1080477.html

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"Diseño, construccion y control de un brazo robotico con 3 grados de libertad." BuenasTareas.com. 11, 2010. consultado el 11, 2010. http://www.buenastareas.com/ensayos/Dise%C3%B1o-Construccion-y-Control-De-Un/1080477.html.