Efector final de un robot

ESTADO DEL ARTE
Instituto Politécnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Unidad Profesional Azcapotzalco


Resumen:
Este trabajo es sobre el estado del arte para el diseño de un efector final autoconformable. El efector final es la parte instalada en el extremo del manipulador. Es equivalente a la mano humana. Un efector final podría ser una mano mecánica quemanipula un objeto o que lo sostiene antes de ser movido por el brazo del robot. La figura presenta un sujetador sencillo de dos dedos para sujetar objetos sencillos mientras que una mano de dedos múltiples como la otra figura puede ejecutar tareas más complejas. Otros sujetadores más sencillos operados en forma neumática, hidráulica, eléctrica o mecánica son utilizados en los robots industriales.También se consideran como efectores finales algunas herramientas especializadas, como un electrodo de soldadura, pistolas de pintura, etc.

Abstract:
This work is on the condition of the art for the design of a final effector autoconformable. The final effector is the part installed in the end of the manipulator. It is equivalent to the human hand. A final effector might be a mechanicalhand that manipulates an object or that supports it before being moved by the arm of the robot. The figure presents a simple clamper of two fingers to hold simple objects whereas a hand of multiple fingers like another figure can execute more complex tasks. Other simpler clampers produced in pneumatic, hydraulic, electrical or mechanical form are used in the industrial robots. Also some specializedtools are considered like final effector, as an electrode of weld, spray guns, etc.

Palabras clave:
Estado del arte
Efector final
Autoconformable
Mano robótica

Key Word
State of the art
Final Efector
Autoconformable
Robotic hand
Introducción
El estado del arte, de acuerdo con la definición de la Escuela Interamericana de Bibliotecología (2003), es una de las primeras etapasque debe desarrollarse dentro de una investigación, puesto que su elaboración, que consiste en “ir tras las huellas” del tema que se pretende investigar, permite determinar cómo ha sido tratado el tema, cómo se encuentra en el momento de realizar la propuesta de investigación y cuáles son las tendencias. Para su elaboración, es recomendable establecer un período de tiempo, de acuerdo con losobjetivos de la investigación.
Se desarrolla en dos fases:

a) Fase heurística: se procede a la búsqueda y recopilación de las fuentes de información, que pueden ser de muchas características y diferente naturaleza. Por ejemplo bibliografías, anuarios; monografías; artículos; trabajos especiales; documentos oficiales o privados; testamentos; actas; cartas; diarios; investigaciones aplicadas;filmaciones; audiovisuales; grabaciones, multimedios.

b) Fase Hermenéutica: Durante esta fase cada una de las fuentes investigadas se leerá, se analizará, se interpretará y se clasificará de acuerdo con su importancia dentro del trabajo de investigación. A partir de allí, se seleccionarán los puntos fundamentales y se indicarán el o los instrumentos diseñados por el investigador para sistematizar lainformación bibliográfica acopiada, por ejemplo, en una ficha de contenido o una matriz para los conceptos.
La búsqueda de información es un proceso que con el que se pretende encontrar la información que satisfaga una necesidad precisa. El medio bibliotecológico ha organizado sistemas para recuperar la información de una manera efectiva, la cual se encuentra en fuentes de informaciónalmacenadas de una manera organizada para permitir la recuperación con altas probabilidades de resultar útiles para una comunidad de usuarios.
El objetivo de este trabajo es realizar el estado del arte para un efector final autoconformable, para lo cual abordaremos los siguientes temas:
a) Robot industrial
b) Robot y efectores finales
c) Efectores finales tipo herramienta
d) Efectores finales tipo...