El sexto sentido

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Manuel Fernando Páez Guerrero

20091005072

Introducción

Ente informe daremos a conocer todo el proceso asociado a la elaboración de un robot seguidor de línea negra. El cual esta conformadopor unos sensores, actuadores, un sistema lógico y junto con los actuadores un sistema de potencia.

Sensores

Los sensores son dispositivos del robot que nos identifica en donde se encuentra lalínea negra.

El siguiente circuito fue el implementado para realizar la parte sensorica.

[pic]

Figura 1.

Para cada sensor se realizo un montaje similar pero con unos valores de resistenciasdiferentes. En los dos circuitos el valor de la resistencia R1 es de 200Ω, la cual permite energizar el led del sensor sin que el se queme. La resistencia R2 es de un valor de 1MΩ por la cual podemosrecibir valores del sensor de 0-5.9 voltios (Si asignamos a esta resistencia un valor pequeño (3KΩ) el voltaje suministrado por el sensor estaría en el rango de los mili voltios). La resistencia R5es de un valor de 3KΩ, la cual nos brinda un voltaje de salida del amplificador de 0-5.9V, de no poner esta resistencia en el circuito el amplificador operacional no brindaría mucho voltaje en lasalida.

Con el primer sensor (izquierdo) las resistencias R3 y R4 eran de 10k, razón por la cual el voltaje de referencia en el operacional era de 3V.Cuando el sensor detecta el color blanco, el envíauna señal entre 0.2 V a 1.3 V, y cuando detecta el color negro el envía una señal entre 4.5V a 5.9V. Por lo tanto cuando el sensor detecte el color negro el amplificador operacional enviara a la salidaun cero lógico, y cuando el sensor detecte un color blanco el amplificador operacional enviara un uno lógico.

Con el sensor derecho el circuito es exactamente igual solo que cambiaria el voltajede referencia del amplificador debido a que el sensor envía datos en un rango de 0.1V a 1.75V cuando detecta negro y de 2V a 3.5V cuando detecta blanco, por este motivo las resistencias R3 y R4...
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