Electronica

Conexión de bumpers (interruptores de final de carril
Se trata del típico sensor de contacto para detectar que nuestro robot se ha chocado con algún objeto. Funcionan a modo de conmutador, o sea quesi no esta pulsado mantendrá cortocicuitando la línea común con una de las otras 2, y si se pulsa cortocicuitará la línea común con la otra.

Rxx

Señal VCC GND

Conexión del sensor de lineaCNY_70
Sensor muy comunmente utilizado en la robótica móvil para detectar una línea negra sobre un fondo blanco y viceversa. Sería bruscamente un sensor de color, pero en blanco y negro.

Sufuncionamiento se basa básicamente en la reflexión. Tiene por un lado un diodo emisor de infrarrojos (o sea, que emite luz no visible), y por otro lado un fototransistor sensible a la luz infrarroja. Elsensor diferencia entre blanco y negro por la cantidad de luz reflejada (blanco refleja más que negro). Por lo tanto podemos adivinar que para este sensor no es lo mismo un negro mate que un negrobrillante, es mas: por

pruebas realizadas con cartulinas negras, las ve blancas. La única forma que nunca falla es un blanco de papel, y negro de cinta aislante.

Según la imagen superior y figura de laizquierda, las letras del sensor quedarían a la derecha. Para conectar el sensor en la placa TC_EPI, usaríamos los conectores molex de 4 pines con una señal, conectando como resistencia que va a masauna de 180Ω a 330Ω según la potencia de emisión requerida en el Led de infrarrojos y también se colocaría la resistencia de PULL-UP de la linea de señal con valores entre 27KΩ y 56KΩ (por experienciarecomendamos que sea de 39KΩ)

Rxx

Letras C
Señal VCC

E

K
GND

A

Conexión del sensor de infrarrojo GP2D02
Este sensor fabricado por Sharp nos da una medida de la distancia a laque están los objetos. La principal diferencia con respecto al sonar de ultrasonidos está en la direccionalidad, este sensor es mucho más direccional que el sonar. Las medidas que se obtienen son no...