Engranes

Si eliminamos E(s) de estas ecuaciones, obtenemos
Figura 3-7
Sistema en lazo
cerrado sujeto a una
perturbación.
C(s) = G(sWW - fWC@)l
o bien,
-C(=s) G(s)
R ( s ) 1 + G(s)H(s) (34)
La funciónde transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina función de transferencia
en lazo cerrado. Esta función de transferencia relaciona la dinámica del sistema en lazo
cerrado con la dinámica delos elementos de las trayectorias directa y de realimentación.
A partir de la ecuación (3-6), C(s) se obtiene mediante
C(s) = G(s)
1 + G(s)H(s) R(s)
Por tanto, la salida del sistema en lazocerrado depende claramente tanto de la función de
transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.
Un sistema en lazo cerrado sqjeto a una perturbación. La figura 3-7 muestra unsistema en lazo cerrado sujeto a una perturbación. Cuando se presentan dos entradas (la
entrada de referencia y la perturbación) en un sistema lineal, cada una de ellas puede
tratarse en formaindependiente; y las salidas correspondientes a cada entrada pueden
sumarse para obtener la salida completa. La forma en que se introduce cada entrada en el
sistema se muestra en el punto suma mediante unsigno de más o de menos.
Considere el sistema que se muestra en la figura 3-7. Al examinar el efecto de la perturbación
D(s), podemos suponer que el sistema está inicialmente relajado, con un errorcero; después podemos calcular la respuesta CD(S) ~610 para la perturbación. Esta respuesta
se encuentra a partir de
_CD(S) G,(s)
D(s) 1 + G,(s)G,(s)Ws)

Por otra parte, si consideramos la respuestaa la entrada de referencia R(s), podemos
suponer que la perturbación es cero. Entonces, la respuesta CR(S) a la entrada de referencia
R(s) se obtiene a partir de
s= ‘%(s)Gz(s)
Ns) 1 + G,WW)Ns)66 Capítulo 3 / Modelado matemático de sistemas dinclmicos
Figura 3-8
(a) Circuito RC, (b)
diagrama de bloques
que representa la
ecuación (3-9); (c)
diagrama de bloques
que representa la...