Ensayo del secreto de la acumulacion primitiva del

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DESCRIPCIÓN DE LAS PARTES DE LA MÁQUINA.

INTRODUCCIÓN:
El brazo del robot industrial está compuesto por cuatro rodillos (como se puede ver en la figura anterior); uno de ellos gira en torno a los ejes X - Y, y los tres rodillos restantes que componen el brazo giran en torno a los ejes Z - X. Este brazo funciona mediante un motor paso a paso.
Motor paso a paso (Bipolar): Características yfuncionamiento.
Como todo motor, el motor paso a paso es un conversor electromecánico, que transforma la energía eléctrica en mecánica; pero de un modo distinto a como lo hace un motor de C. C. (corriente continua).

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Mientras que un motor convencional gira libremente al aplicar una tensión comprendida dentro de ciertos límites; el motor paso a paso está concebido de tal manera que gira undeterminado ángulo proporcional a la "codificación" de tensiones aplicadas a sus entradas (4, 6, etc.). La posibilidad de controlar en todo momento esta codificación permite realizar desplazamientos angulares lo suficientemente precisos, dependiendo el ángulo de paso (o resolución angular) del tipo de motor (puede ser tan pequeño como 1,80º hasta unos 15º).
Estos motores poseen la habilidad de poderquedar enclavados en una posición o bien totalmente libres. Si una o más de sus bobinas están energizadas, el motor estará enclavado en la posición correspondiente y por el contrario quedará completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas.
Principio de funcionamiento del motor paso a paso (Bipolar).
Básicamente estos motores están constituidos normalmente por un rotorsobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto número de bobinas excitadoras bobinadas en su estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Imagen del rotor  

Imagen de un estator de 4 bobinas
Entonces el motor paso a paso dependiendo delos impulsos electromagnéticos que reciba, este hará mover al brazo robot un cierto ángulo de giro.
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Descripción de las partes de la cinta transportadora.

La cinta transportadora empleada en este sistema, es del tipo sin fin y el material empleado para la fabricación de esta sería de goma. La velocidad de la cinta transportadora estaría regulada para que le diera tiempo al brazo del robotindustrial a coger una pieza y hacer su respectivo recorrido con ella.
Al extremo de la cinta transportadora se encuentra un detector inductivo (u otro sensor) que es el encargado de detectar la pieza metálica y mandar la señal eléctrica mediante un circuito electrónico al brazo del robot industrial y este hacer su misión. 
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ESTUDIO DE ALTERNATIVAS.
Ahora voy a explicar tres alternativas sobreel dispositivo que permita determinar la posición de la pieza.
1ª alternativa:
Pondría una célula fotoeléctrica con el sistema de barrera. El rayo infrarrojo cruzaría la cinta transportadora, situando el emisor a un lado de la cinta y el receptor al otro, justo en el lugar donde se desea recoger la pieza. Así, cuando la pieza pasara entre el emisor y el receptor e interrumpiera el rayoinfrarrojo (no llega el rayo al receptor), la célula enviaría una señal al circuito para que el brazo se activase y recogiese la pieza.
Creo que esta propuesta es la más adecuada, ya que en caso de que la pieza estuviera desplazada hacia un lado de la cinta, la célula fotoeléctrica la detectaría igualmente gracias a su sistema de barrera. Además su distancia máxima de detección puede llegar hasta los200 m. Por tanto este sistema garantiza la detección de la pieza esté donde esté.
2ª alternativa:
Otra posibilidad sería poner un transductor inductivo o capacitivo (dependiendo del material de la pieza a recoger) a un lado de la cinta transportadora. Cuando la pieza pasase por delante del transductor, el campo magnético o eléctrico (según el transductor) de éste sería perturbado y mandaría una...
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