Espacio de trabajo de un robot

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Espacio de trabajo de un Robot
de la Asignatura Robótica ROI104
(Período Académico 2010-2)

|Estudiantes: Johana Valle|Curso: |
| | |
|Indicadores de logro:|
|1. Aplica los operadores de translación, rotación y transformación espaciales.|
|2. Obtiene el espacio de trabajo para un manipulador articulado |

1. Consultey redacte en sus propias palabras como se calcula el espacio de trabajo de un manipulador articulado.

2. Para el siguiente manipulador robótico, obtenga el espacio de trabajo

[pic]SOLUCION

1. Consulte y redacte en sus propias palabras como se calcula el espacio de trabajo de un manipulador articulado.
El espacio de trabajo es el límite de posiciones en espacio que el robotpuede alcanzar sin tener en cuenta el actuador final, debido a que a la muñeca del robot se le pueden grippers de distintos tamaños. Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a losgrados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, característica fundamental en las fases de selección e implantación del modelo adecuado.

La zona de trabajo se subdivide en áreas diferenciadasentre sí, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ángulo de inclinación. Tambiénqueda restringida la zona de trabajo por los límites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.
|El robot tiene un movimiento de rotación sobre una base, una articulación prismática...
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