Estructura mecanica de un robot

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Universidad tecnológica del sureste de Veracruz

Carrera: Ing. MECATRONICA

Materia: fundamento de robótica industrial

Tarea 2 investigación : estructura mecánica de un robot, eslabones, articulaciones y grados de libertad.

Profesor: Lic. Alfonso García Sosa

Alumno: César Alejandro Aparicio Ramírez

Grupo: 201

Nanchital de Lázaro Cárdenas del Rio Veracruz.
16 de enero del2012.

Introducción al tema.
Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.

Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen alos robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características especificas.

Mecánicamente, un robot está formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía del brazohumano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cuerpo, brazo, codo y muñeca.

Objetivo general.

Conocer las características del robot, su estructura mecánica funcionamiento y partes esenciales como eslabones, articulaciones y grados de libertad.

Objetivo particulares.

Conocer la estructura de los robots.Identificar los grados de libertad de un robot.
Conocer los grados de libertad de un robot.
Planteamiento del problema
Identificar la estructura básica de un robot, las partes que le permiten moverse como son las articulaciones, sus componentes mecánicos como eslabones y grados de movimientos posibles de un robot.
Solución del problema
Investigar información detallada de la estructura de un robot,características de sus componentes básicos como eslabones y su capacidad de moverse con libertad.

Los componentes básicos de un robot son:
1. La estructura - la estructura mecánica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mínima bajo las cargas útiles variadas.

2. Actuadores - Los motores, loscilindros, etc., las junturas del robot. Esto también podría incluir los mecanismos para una transmisión, etc.,

3. Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos las junturas del robot.

4. El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programación que proporciona el usuario se diseña para las tareas específicas.

5. Enseñe la pendiente- Un método popular para programar el robot. Esto es que una mano pequeña contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la repetición de sucesiones. Las pendientes más prolongadas incluyen más funcionalidad.

El movimiento de cada articulación puede ser de desplazamiento, de giro, o de una combinación de ambos.De este modo son posibles los seis tipos diferentes de articulaciones.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulación con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad.

El número de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulacionesempleadas son únicamente las de rotación y prismática con un solo con grado de libertad cada una, el número de grados de libertad del robot suele coincidir con el número de articulaciones de que se compone.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a diferentes configuraciones, con características a tener en cuenta tanto en el diseño y construcción del robot...
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