Exoesqueleto

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UNIVERSIDAD CARLOS III DE MADRID

TESIS DOCTORAL
Sistema Robótico Multimodal para Análisis y Estudios en Biomecánica, Movimiento Humano y Control Neuromotor

Autor
ANDRÉS FELIPE RUÍZ OLAYA

Directores
JOSÉ LUIS PONS ROVIRA, Ph.D. ARTURO FORNER CORDERO, Ph.D. CARLOS BALAGUER BERNALDO DE QUIRÓS, Ph.D.

DEPARTAMENTO
Ingeniería de Sistemas y Automática

Leganés, Octubre de 2008 Tesis Doctoral
Sistema Robótico Multimodal para Análisis y Estudios en Biomecánica, Movimiento Humano y Control Neuromotor

Autor: Directores:

Andrés Felipe Ruíz Olaya

D. José Luis Pons Rovira, Ph.D. D. Arturo Forner Cordero, Ph.D. D. Carlos Balaguer Bernaldo de Quirós, Ph.D.

Firma del Tribunal Calicador:
Nombre y apellidos Presidente: Vocal: Vocal: Vocal: Secretario: Calicación: FirmaLeganés,

de

de 2008

A mis padres. . . A mis hermanos. . . A los que han creído en mí. . .

Muere lentamente. . . Muere lentamente quien no viaja, quien no lee, quien no escucha música, quien no halla encanto en sí mismo. Muere lentamente quien destruye su amor propio; quien no se deja ayudar. Muere lentamente quien se transforma en esclavo del hábito, repitiendo todos los díaslos mismos senderos; quien no cambia de rutina, no se arriesga a vestir un nuevo color o no conversa con quien desconoce. Muere lentamente quien evita una pasión y su remolino de emociones; aquellas que rescatan el brillo de los ojos y los corazones decaídos. Muere lentamente quien no cambia la vida cuando está insatisfecho con su trabajo, o su amor; quien no arriesga lo seguro por lo incierto parair tras de un sueño; quien no se permite, por lo menos una vez en la vida, huir de los consejos sensatos... Pablo Neruda.

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Agradecimientos

El autor expresa sus agradecimientos a:

José Luis Pons R. y Arturo Forner-Cordero, por su colaboración, dedicación y aportes en el desarrollo de la tesis. Así mismo, por el trabajo conjunto en las publicaciones derivadas de la tesis.Carlos Balaguer, por las tutorías y sus atinados consejos, en el marco del presente trabajo.

Eduardo Rocón, por quien sin su ayuda esta tesis no existiría. Además, por los inverosímiles momentos que compartimos a lo largo de estos años.

Al Instituto de Automática Industrial por darme la posibilidad de realizar el trabajo en sus instalaciones, por proporcionarme los medios que necesité, a sucomunidad en general y a todas las personas que me acompañaron en la culminación de este trabajo doctoral.

A la Universidad Carlos III de Madrid, por la formación académica e investigativa que recibí.

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Agradecimientos

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A la Universidad del Valle en Colombia, donde me formé como ingeniero, de la que guardo gratos momentos, y donde obtuve la oportunidad hace algunos años devenir a Madrid. A mis compañeros, amigos, colegas, conocidos, que han estado creciendo tanto personal como profesionalmente junto a mí, y que hacen mas ameno el día a día.

En Madrid, octubre de 2008.

Resumen

Actualmente existe una emergente necesidad en disponer de sistemas y plataformas que potencien estudios en diferentes ámbitos de investigación, que permitan establecer y congurar unaserie de experimentos para explorar en aspectos relativos al movimiento humano, de control neuromotor o al análisis biomecánico, entre otros.

La presente tesis doctoral abarca tres vertientes: cientíca, tecnológica y experimental. La componente tecnológica se reere a la implementación física de una plataforma robótica multimodal para análisis neuromotor. La componente cientíca está centrada enel modelado de la dinámica de las articulaciones humanas (especícamente el codo) y con la relación de dicha dinámica (en términos de viscoelasticidad) con la información EMG del grupo muscular asociado a la articulación. Finalmente, la componente experimental se centra en la elaboración de un protocolo y la realización de una serie de medidas con sujetos.

La tesis se orienta a diseñar,...
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