Grados de libertad robot

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GRADOS DE LIBERTAD
El número de grados de libertad en ingeniería se refiere al número mínimo de parámetros que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o elnúmero de reacciones de una estructura

*Grados de libertad de un robot
Los brazos de un Robot, a menudo son categorizados por sus grados de libertad (por lo general más de seis grados delibertad). Este número generalmente se refiere al número de un solo eje de rotación de las articulaciones en el brazo, donde un mayor número indica una mayor flexibilidad en posicionar una herramienta. Estaes una métrica muy practica, en contraste a la definición abstracta de los grados de libertad, que mide la capacidad global de posicionamiento de un sistema. Dean Kamen, inventor del Segway, presentórecientemente un prototipo de un brazo robótico con 21 grados de libertad para DARPA. Los robots humanoides suelen tener 30 o más grados de libertad, con seis grados de libertad en el brazo, cinco oseis en cada pierna, y varios más en el torso y el cuello.








*Grados de libertad del cuerpo humano
Un ejemplo es modelo músculo-esquelético SIMM (Modelo del cuerpo completo o de suspartes), diseñado a partir de un hombre adulto. Este modelo posee 86 grados de libertad, 117 articulaciones y 344 actuadores que representan a músculos y tendones. Las articulaciones tienen gran exactitudcinemática.
Se dice que el brazo humano tiene una envolvente de trabajo casi esférica, ¿qué quiere decir esto? Que podemos alcanzar casi cualquier cosa dentro del alcance de la longitud del brazo,aproximadamente en el interior de tres cuartos de una esfera. Imagínate que estamos en el centro de una burbuja un poco más grande que nuestro cuerpo, desde el centro podríamos tocar casi tres cuartaspartes de la parte interior de la esfera, esto es la envolvente de trabajo. De acuerdo a la robótica, el brazo humano, como instrumento, tiene 29 grados de libertad de movimientos en tres planos...
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