Hexapodo

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  • Publicado : 5 de junio de 2011
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RESUMEN

Se ha llevado a cabo el diseño y construcción de un robot móvil articulado con extremidades controlado por un microcontrolador. Se partió de un objetivo primordial: realizar el diseño deun robot experimental con presupuesto y complejidad reducidos.

Para el desarrollo de este prototipo, se diseñaron todos los sistemas mecánicos, electrónicos y de software que se consideraronnecesarios a partir de la documentación citada en la bibliografía. Se experimentó con diversas estructuras mecánicas, servomecanismos de posicionamiento, electrónica de generación de señales y softwarejerarquizado y modular. Finalmente, se implantó e integró todo ello, logrando un sistema completo.


JUSTIFICACIÓN DEL TRABAJO

El prototipo fue hecho con la finalidad de poder ser de apoyo en laexploración de zonas riesgosas o de difícil acceso para el ser humano y el rescate de personas en desastres naturales, incendios, derrumbes, etc.


LISTA DE MATERIALES EMPLEADOS

Los materialesempleados en el prototipo fueron los siguientes:

• Aluminio
• Acrílico
• Servomotores
• Microcontrolador (PIC)
• Tornillos, tuercas y rondanas
• Circuito electrónico: tablilla fenólica,resistencias, capacitares, pinhead
• Varilla con cuerda (espárrago)


DESCRIPCIÓN DEL PROCESO

Al analizar el problema planteado sobre la exploración de zonas de difícil acceso, decidimos construirun prototipo que fuera resistente y tuviera gran movilidad.

La construcción del hexápodo fué con servomotores, ya que son fáciles de posicionar en cualquier dirección, en un rango de 180 grados, yel circuito de control esta basado en el PIC 16F876A, el diseño del programa de control fue hecho en el ambiente MicroCode Studio y se compiló con PIC BASIC PRO versión 2.43.

El diseño de laestructura fue conforme a lo siguiente:

EXTREMIDADES
Las extremidades del robot hexápodo fueron hechas con aluminio ya que es un material resistente y ligero, en total cuenta con seis, cada una de...
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