informe minisumo

 ELABORACIóN ROBOT MINI SUMO
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central, (1004)
Bogotá (28 de mayo de 2015), Colombia

RESUMEN — Este proyecto tiene como fin la elaboración de un robot mini sumo, pretendiendo hacerlo lo más parecido posible a uno de competencia con todas sus características

Key Words.
Robot mini sumo: Robot diseñado para luchar en la categoría mini de 10*10 cm máximo,que tenga como objetivo empujar a su oponente fuera de la pista.
I. IntroducCiÓn
En este proyecto se elaboró un robot mini sumo con un chasis pololu reglamentario de mini sumo, con una pala metálica en ángulo ubicada en la parte posterior para protección y para hacer más fácil sacar a los oponentes de la pista; se usan moto reductores con un torque de un Kg y un sensor ultrasónico para detectar alos oponentes, para controlar el robot se utilizó un arduino UNO R3.
II. DESARROLLO EXPERIMENTAL
Se empezó ensamblando el chasis pololu para poder trabajar sobre este, se colocaron los motores a las ruedas y se montó la base para trabajar el robot.


Después de terminar de ensamblar el chasis de la imagen anterior se empezaron a hacer las conexiones con el arduino UNO R3 de la siguiente manera:*Se conectó el sensor ultrasónico al arduino usando jumpers macho-hembra, el sensor tiene cuatro pines llamados VCC para la alimentación, GND como tierra, Trig y Echo como salidas digitales de la información obtenida ; VCC y GND van conectados respectivamente en la alimentación de 5V y en uno de los 2 puertos GND del arduino.


*Por último solo resta conectar los motores, para esto se usaron unosjumpers quitándoles la parte hembra, después soldarlos a los pines del motor para poder hacer las conexiones más fáciles; cuando se trabaja con un solo motor solo se tienen que conectar los dos terminales del motor a dos puertos digitales en el arduino.

Pero en el caso de usar dos motores o más, es posible que sea necesario utilizar un puente H, que consiste en un circuito integrado que permitacontrolar los motores sin que haya errores en el movimiento de estos.


*Al final, se ensamblo todo y se le dieron unos retoques al robot mini sumo para que al final quedara así.



*Respecto a la programación, el código trabajado fue el siguiente:

#include

Ultrasonic ultrasonic(9,8); // (Trig PIN,Echo PIN)
int distancia=70;

const int motor_1a = 2;
const int motor_2a = 3;const int motor_1b = 5;
const int motor_2b = 6;
const int led = 13; // LED connected to digital pin 13



void setup() {


pinMode(led, OUTPUT);
pinMode(motor_1a, OUTPUT);
pinMode(motor_2a, OUTPUT);
pinMode(motor_1b, OUTPUT);
pinMode(motor_2b, OUTPUT);

}

void loop(){
distancia=

while(distancia>20){ // SI NO VE UN OBJETO
digitalWrite(motor_1a,HIGH);digitalWrite(motor_2b, LOW);
digitalWrite(motor_2a, LOW);
digitalWrite(motor_1b, LOW);
delay(500);
digitalWrite(motor_1a, LOW);
digitalWrite(motor_2b, LOW);
delay(500);
distancia=ultrasonic.Ranging(CM);
}


if(distancia<=20){ // SI VE UN OBJETO
digitalWrite(motor_1a,HIGH);
digitalWrite(motor_2a, HIGH);
digitalWrite(motor_1b, LOW);
digitalWrite(motor_2b, LOW);
delay(2000);digitalWrite(motor_1a,LOW);
digitalWrite(motor_2a, LOW);
digitalWrite(motor_1b, LOW);
digitalWrite(motor_2b, LOW);

digitalWrite(led, HIGH);
}
delay(100);

En este código el programa incluido “ultrasonic.h” es una fuente aparte que se encarga de la configuración del sensor ultrasónico, el programa en si es muy sencillo, lo que hace es lo siguiente: El robot empieza girando paratener diferentes ángulos y poder detectar al enemigo si no se encuentra en frente suyo, si detecta a un objeto, el robot analiza si este objeto se ubica a más de 20 cm, si está a menos de 20 cm el robot se dirige en línea recta al objeto con el objetivo de sacarlo de la pista, después de 2 segundos de avanzar el robot se detiene y vuelve a empezar a girar para encontrar más objetivos, es muy...

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